理论力学刚体力学.pptxVIP

会计学;第三章 刚体力学 ;§3.2 角速度矢量;;A;2. 刚体运动的分类;定轴转动的独立变量只有一个;; 定点转动的独立变量有三个，其中两个确定转动轴的方向，一个确定其它点绕轴转 动的角度。;Euler定理;5）一般运动(Chasles定理);有限转动不是矢量，它不满足矢量加法对易律;无限小转动是矢量， 它满足矢量加法交换律;2）转动 后：;2.角速度矢量;角速度的绝对性（即角速度与基点的选取无关）;正交变换 对于作定点运动的刚体，如何描述其转轴的取向？一种可行的方法是，以定点O为原点，建立两个坐标系：一个固定在地球上，称为空间坐标系或静止坐标系，另一个固定在刚体上，称为本体坐标系，也叫随体坐标系或体轴坐标系。后者可以看作扩展的刚体。本体坐标系相对于空间坐标系的取向就代表了刚体在空间中的取向。;第17页/共103页;第18页/共103页;第19页/共103页;转动矩阵的性质：;第21页/共103页;第22页/共103页;第23页/共103页;第24页/共103页;第25页/共103页;第26页/共103页;张量;第28页/共103页;第29页/共103页;求证C为一张量;第31页/共103页;讨论阶数N取几种特定值的张量;第33页/共103页;第34页/共103页;第35页/共103页;第36页/共103页; 用9个方向余弦描述刚体的定点转动引入了冗余的参数，实际上只需要用3个独立的参数就可以确定它在任何一个时刻的位形。在文献中可以找到多种对这组参量的描述，但最有用的是欧勒角。现在，我们来引入这些角度，并用它们来表示变换矩阵。;节线ON;;第40页/共103页; 将3个矩阵按照从右到左的顺序相乘，便得到从空间系 到本体系的变换矩阵;第42页/共103页;第43页/共103页;2.欧勒运动学方程;第45页/共103页;;1.力系的简化;共点力系的简化 平行四边形法则;力偶矩;空间力系的简化;2. 刚体运动微分方程;6个方程正好确定刚体的6个独立变量;3. 刚体平衡方程;例 p171，如图，求A处的摩擦系数。;1. 刚体的动量矩;第56页/共103页;令;第58页/共103页;2. 刚体的转动动能;3. 转动惯量;令;4. 惯量张量和惯量椭球;因为; 一般说来，惯量张量矩阵的每个元素都是时间的函数，且与坐标系的选择有关，但在本体坐标系中这些矩阵元不随时间变化。;惯量椭球方程; 在各种本体坐标系中，有一类特别重要，就是主轴坐标系。惯量张量矩阵在主轴坐标系中简单地取对角形式。;第67页/共103页; 这种使惯量张量矩阵取对角形式的坐标系称为主轴坐标系，它的3个互相垂直的坐标轴称为惯量主轴。对角元称为主转动惯量。由初始坐标系到主轴坐标系的正交变换称为主轴变换。;一般坐标系下的惯量椭球;一般坐标系下的惯量椭球;惯量主轴的求法;例 均匀长方形薄片绕对角线的转动惯量。p182;解 （B）用计算;解 （C）取惯量主轴为坐标轴;§3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 ;定轴转动动力学方程;例 复摆;讨论 等值单摆长;3.定轴转动轴上的附加力;;第81页/共103页;;要使刚体转动时轴上没有附加压力，要有; 例 2 涡轮可以看作是一个均质圆盘．由于安装不善，涡 轮转动轴与盘面法线成交角α＝1o．巳知涡轮圆盘质量为20千 克，半径r=0.2米，重心O在转轴上，O至两轴承A与B的距离 各为a=b＝0.5米．设轴以12000转／分的角速度匀速转动时， 试求轴承上某一时刻的最大压力。;第85页/共103页;解出;平面平行运动 刚体中的任一点始终在平行于某固定平面 的平面内运动。;加速度表达式; 刚体角速度不为零时，在任一时刻恒有一点的速度为零，称为转动瞬心。; 利用转动瞬心C与刚体上 任一点连线与其速度方向垂直， 可以用几何法求瞬心; [例1] 试用转动瞬心法求椭圆规尺M点的速度、加速度，并求 本体极迹和空间极迹的方程式。;第92页/共103页;3. 平面平行运动动力学;例2 无滑下滚圆柱体的加速度和约束反力。;质心C点的平动方程：;刚体定点转动的例子;1.刚体定点转动运动学;转动加速度;解：这个是一般运动问题;B点的加速度为：;2.刚体定点转动动力学方程;欧勒动力学方程