系统的瞬态响应资料.pptxVIP

系统的瞬态响应资料;3.1 一阶系统的瞬态响应 3.2 二阶系统的瞬态响应 3.3 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 3.4 具有零点的二阶系统的瞬态响应 3.5 高阶系统的瞬态响应 3.6 瞬态响应指标与频域指标的关系 3.7 Matlab求取瞬态响应;;3.1 一阶系统的瞬态响应;一阶系统的单位阶跃响应;时间增长，无稳态误差;性质： 1）T? 暂态分量? 瞬态响应时间? 极点距离虚轴 ? 2）T? 暂态分量? 瞬态响应时间? 极点距离虚轴 ?;t=T c(t)=63.2% ?实验法求T;4）ln[1-c(t)]与时间t成线性关系;(t?0); 3）稳态误差=T。;(t?0);闭环极点（特征根）：-1/T;对于一阶系统;例：水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加热器内的水温，当插入水中一分钏时才指示出该水温的98%的数值（设插入前温度计指示0度）。如果给加热器加热，使水温以10度/分的速度均匀上升，问温度计的温态指示误差是多少？;某系统在单位斜坡信号输入时，输出为 试求出该系统的传递函数（写出步骤），并给出其在单位阶跃信号输入时 的超调量和调整时间。 ;欠阻尼、临界阻尼、过阻尼、无阻尼、负阻尼;;欠阻尼： 0 ?1;(t?0);(t?0);无阻尼：?=0;临界阻尼：?=1;过阻尼：?1;负阻尼（ξ0）;几点结论;第26页/共84页;2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。;3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。;过阻尼：?1;过阻尼：?1;评价系统快速性的性能指标;评价系统快速性的性能指标;上升时间tr: (1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 (2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。;最大超调量Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示：;上升时间;最大超调量;1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。;上升时间tr;峰值时间tp;最大超调量Mp：;调整时间ts;实际的ωnts—ξ曲线;(t?0);结论： 在起始段前者起主要作用，ωnts下降。这一段曲线上的突跳点与响??曲线切于允许误差线相对应。 当ξ增加到0.7左右，振荡很小，此时起始段上升速度的下降对ωnts的影响起主导作用，导致ωnts增加。;当0ξ0.7时;振荡次数N;系统的瞬态响应指标;由两个惯性环节构成的二阶系统;第49页/共84页;试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.707，系统应作如何改进？;;为S平面上零点和极 点到虚轴距离之比;当a=?时，即为无零点的二阶系统阶跃响应曲线。;闭环零点 影响瞬态分量的初始幅值和相位； 不影响衰减系数和阻尼振荡频率。; 附加的闭环零点从左侧极 点靠近。 a ? 附加零点的影响??=0.5时，若a4，则零点可忽咯不计。;三阶系统的瞬态响应;二阶因子引起 的阻尼振荡;例;1）当?=?，系统即为二阶系统响应曲线；;?1, 即1/T? ?n ? 呈二阶系统特性； 实数极点P3距离虚轴远； 共轭复数极点p1、p2距离虚轴近 特性主要取决于p1、p2。 ;;假设系统极点互不相同;3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 ;极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；;系统零点分布对时域响应的影响;主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。;三阶系统?二阶系统;二阶系统;二阶系统瞬态响应与频率响应关系;增益交界频率;调整时间;高阶系统的瞬态响应与频率响应的指标关系;连续系统的数值响应;连续系统的数值响应;第75页/共84页;连续系统的单位脉冲响应;第77页/共84页;连续系统的单位阶跃响应;第79页/共84页;牵引电机中轮速的阶跃响应;任意输入下的响应的仿真计算;第82页/共84页;This is End of Chapter 3