《线性系统理论》本科全册配套完整教学课件1.pptx

《线性系统理论》本科全册配套完整教学课件1;线性系统理论;绪 论;现代控制理论： 起源：20世纪60年代 标志： ①用于系统的整个描述、分析和设计过程的状态空间方法； ②最优控制中的Pontriagin极大值原理和Bellman动态规划； ③随机系统理论中的Kalman滤波技术。 ;现代控制理论的特点： ①以多变量线性系统和非线性系统为研究对象； ②以时域法，特别是以状态空间方法为主要研究方法； ③以现代数学为主要分析手段； ④以计算机为主要实现工具。;现代控制理论研究内容与分支;线性系统理论概述;线性系统理论的主要任务;线性系统理论的发展过程;线性系统理论的主要学派;内容安排; 线性系统理论; 第一章 数学基础;则 也是实数域 R上的线性空间。因此不难看出，实数域上的线性空间的本质是指他们内部的运算具有线性性。 ;例1.1.4 设 ;1.1.2 线性空间的基和维数;;1.1.3 线性变换;例1.1.7 记  这里 表示 区间上一次可微函数的全体， 表示 区间上连续函数的全体。容易验证 都是实数域 上的线性空间。定义也不难验证 是 到 的线性变换，有时也称为线性算子或微分算子。 ;例1.1.8 令 则 为 上的线性变换，易知 是 的核空间，即 ;显然，若向量 构成 的一组基，则由上述基的定义可知，对所有 ，均可以惟一表成 我们称 为关于基 的坐标。若向量 构成 的另一组基，则有 ;而对任意 ，有 ;1.2 矩阵代数中的几个结果;1.2.2 Vendermonde矩阵与友矩阵;⑵友矩阵及其性质;1.2.3 Cayley-Hamilton定理与化零多项式;1.2.4 豫解矩阵与Leverrier算法;1.3 多项式矩阵;1.3.1 基本概念;1.3.2 初等变换;1.3.3 Smith标准型;1.4有理分式矩阵及其互质分解;1.4.1 互质多项式矩阵;1.4.2 有理分式矩阵的互质分解;1.5 Jordan分解;1.5.1 特征值的几何重数与代数重数; 矩阵某特征值的几何重数: 矩阵的Jordan标准型与该特征值相关联的Jordan块的个数. 矩阵某特征值的代数重数: 矩阵的Jordan标准型与该特征值相关所有的Jordan块的阶数之和.;1.5.2 广义特征向量链;我们可对应地将特征向量矩阵V按列做如下分块;1.5.3 Jordan分解的求取;1.6 广义Sylvester矩阵;1.6.1 求解问题与假设条件;1.6.2 完全解析解之一;1.6.3 完全解析解之二;例1.6.1 设 则由算法1.4.1 易得 从而由定理1.6.2易得，以该组矩阵构成的广义sylvester矩阵方程的完全解析通解为 ;如果特别取 可得该方程的一组特解为 ;第二章 线性系统的数学描述;2.1.2 传递函数矩阵及有关定义;2.2 线性系统的状态空间描述;命题2.2.1 一个动态系统的任意选取的 两个状态变量组之间为线性非奇异变换 的关系。;2.2.2 动态系统的状态空间描述;2.2.3 线性系统的状态空间描述与相关概念;定义2.2.2 对于系统;，输出变量取为电阻的端电压 。; 和流经电感的电流iL作为电路的 状态变量。 第二步：列出原始电路方程 运用电路定律，可列出图中左、右两个回路的 电路方程为 ;;第三步：导出状态方程 首先，以;进而，将其表为向量方程的形式，就导出了此电 路的状态方程 ;2.3 两种描述形式的比较及相互转换;;于是得到系统得状态方程和量测方程为 ;另一方面，我们容易求得该系统得传递函数为 ;2.3.2 化输入-输出描述为状态空间描述;例2.3.2 给定系统得输入—输出描述为 ;即可定出相应得一个状态空间描述为 ;例2.3.3 给定系统得输入—输出描述为 ;即可定出其相应得一个状态空间描述为 ;例2.3.4 给定系统得输入—输出描述为 ;从而由式;2.3.3 化状态空间描述为传递函数描述;2.4 线性系统的代数等价性;命题2.4.1 同一线性定常系统的两个不同的状态空间描述为代数等价的。;2.5 复合系统的数学模型;2.5.2 子系统串联的情形;2.5.3 具有子系统反馈的情形