工业机器人基本组成系统.ppt

*;;机器人系统组成;驱动系统;概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置;驱动系统;2、机械结构系统;驱动系统;3、感受系统;驱动系统;1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。;驱动系统;5、人机交互系统;驱动系统;6、控制系统;;自由度（Degree of freedom） ：或者 称坐标轴数，是指描述物体运动所需 要的独立坐标数。手指的开、合，以;2．工作精度;3．工作范围:;4．工作速度：;5．承载能力：;;1.4.3 工业机器人的坐标;2. 圆柱坐标型(R2P);3. ??坐标型(2RP);4. 关节坐标型/拟人型(3R);5. 平面关节型;小结;