关节型机器人腰部结构设计.docVIP

前言 题目来源与分析 题目《关节型机器人腰部结构设计》 来源于生产实践中。 要求设计的机器人 具有 6 个自由度：① 腰关节回转；② 臂关节俯仰；③ 肘关节俯仰；④ 腕关节 仰腕； ⑤ 摆腕；⑥旋腕。其中要详细地设计机器人基座和腰部的结构。整体机 器人要实现腕部最大负荷 6kg，最大速度 2m/s，最大工作空间半径 1500mm。 机器人是近 30 年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生 产工具。在制造工业中， 应用工业机器人技术是提高生产过程自动化， 改善劳动 条件， 提高产品质量和生产效率的有效手段之一， 也是新技术革命的一个重要内 容。 自古以来 , 人们所设想的机器人一般是一种在外形和功能上均能模拟人类智 能的机器。特别是在 20 世纪 20 年代前后,捷克和美国的一些科幻作家创作了一 批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品 , 更使机器人在 人们的思想中成为一种无所不能的 “超人”。在现实生活中 , 一些民间工匠根据这 些文学描绘 , 也制造出一些仿人或仿生的机器人。 然而在当时的科技条件下 , 要使 机器人具有某种特殊的“智能”而成为“超人” , 显然是不可能的。美国的戴沃 尔设想了一种可控制的机械手 ,他首先突破了对机器人的传统观点 , 提出机器人 并不一定必须像人 ,但是必须能做一些人的工作。 1954 年,他依据这一想法设计 制作