四轴使用说明.pptxVIP

1;多轴机器人控制器：;YAMAHA机器人系统结构图;输入（INPUT）;输出（OUTPUT）; ;YAMAHA-RCX控制器使用的软件;选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。;主页面;点ＯＫ后按“GO”执行动作。;;手动主页面点DIO---;手动主页面点Utility---;按“GO”执行动作。;按“GO”执行动作。;按“GO”执行动作。;自动页面;自动页面;自动页面;按“Ｌoad”下载程序. 按“Ｓave”上传程序.  按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．;按“GO”执行动作。;双击其中的每一行可在线修改程序。; ！！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching…追踪位置点。;双击其中的每一行可在线修改参数。;双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。;ONLINE页面点Ｐalette;I/O监控页面;监控页面;　效用设置页面;RCX240控制器手持编程器RPB的使用;RPB手持编程器模式阶层图 1.手持编程器的所有功能都体现在该图中; 2.断电后重新上电时控制器自动切换到手动模式(Manual Mode);;第31页/共81页;第32页/共81页;第33页/共81页;Emergency stop;Emergency stop reset;`;手持编程器的UTILITY操作方法;Absolute reset -回原点操作;接着，按”F1”(M1)---”F4”(M4)键，可选择单独的执行1#轴、2#轴、3#轴、4#轴的回原点操作；;当然，也可以按“F11”(ALL)选择所有的轴，按照参数设置的顺序依次回原点：;此时，弹出如下对话框，选择“YES”则执行回原点操作；选择”NO”则放弃回原点操作；;手持编程器的MODE操作方法;手持编程器的AUTO操作方法;手持编程器的AUTO操作方法;手持编程器的PROGRAM操作方法;手持编程器的PROGRAM操作方法;手持编程器的MANUAL操作方法;手持编程器的MANUAL操作方法;手持编程器的MANUAL操作方法;1、点数据的编辑;2、示教点数据;2)使用“JOG”键移动轴，当达到目标位置时，按下“F2”(TEACH)：;3)如果调节的点已经有数据了，则会出现“询问是否覆盖？”的对话框，如下：;3、快速寻找点号码;2）输入我们查询的点号码，再按“ENTER”键，屏幕即会立即跳转到我们需要查询的点号码处：;4、点数据的复制;使用0-9数字键等输入待操作的点号码范围，然后按“ENTER”键； “#”对应的含义为： “（复制起始点号码---复制结束点号码，复制目标点号码）”;5、点数据的删除;使用0-9数字键等输入待操作的点号码范围，然后按“ENTER”键； “#”对应的含义为： “（删除起始点号码---删除结束点号码）???;6、坐标单位的切换;手持编程器的SYSTEM操作方法;手持编程器的MONITOR操作方法;YAMAHA-RCX的编程语言;*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名);SERVO 执行伺服的NO/OFF;程序例子： 例一：在两点之间移动;例二：矩阵应用说明;动作说明： P0点为固定送料点； P1点为该矩阵料盘起始点； 运行时，送料装置首先送料到P0点，同时，料盘也被传送到固定P1处，当两处的感应器皆感应到位后，机器人执行抓放动作。当料盘放满后，将被推到传送带上流往下位，新的料盘被推过来，重新开始工作； ;两种编程方式 1、测量出行距与间距，通过计算得出矩阵 中每个点的坐标，实现目的；（见PGM1） 2、采用控制器自带的指令，实现目的； （见PGM2）;PGM1 ;PGM2;例三、四通阀自动点焊设备;动作示意图：;IO接线图;程序说明：;*ST: ；定义跳转标签号 MOVE P,P1,Z=0.00 ；机械手跑到D点 DO2(0)=1 ；给出到D点完成信号 DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号 WAIT DI2(0)=1,5000 ；等待送丝完了信号，过5S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步 IF DI2(0)=1 THEN *L1 ELSE *HUALU1 ；如果有送丝完了信号，就跳转到*L1继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件 *L1: ；定义跳转标签号 DELAY 100