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现代交流调速系统的技术基础 摘要：自上世纪60年代以来，基于状态空间和状态方程的现代控制理论已经成熟和完善，在解决具有不确定性和无法精确描述的系统控制问题上发挥了经典控制理论难以奏效的威力。另一方面，电力电子技术、大规模集成电路和微处理器的快速发展，促使交流电机逐步取代直流电机成为工业和民用传动领域的主角。目前值得特别关注的是多种技术的结合，通过结合，取长补短以获得最佳控制性能。而实现这种综合控制策略已非梦想。本文主要从控制理论、电力电子技术、大规模集成电路三方面论述对交流调速系统的影响。 1引言 电机调速传动分为工艺调速传动和节能调速两大类：工艺调速传动指工艺要求必须调速的传动，如 轧机、矿井卷扬、造纸等机械的传动。节能调速指风机、泵等以前不调速但为了节能而该用调速的机械 的传动，它的节能效果非常显著。自19世纪80年代起至19世纪末以前，工业上传动用的电动机一直被直流电动机所垄断。到了19世纪末，出现了三相电源和结构简单、坚固耐用的交流笼型电动机以后，交流电动机才在不调速的领域 代替了直流电动机传动装置。随着生产的不断发展，速度可调成了传动装置的一项基本要求，并且，除了 满足一定的调速范围和连续可调的同时，还必须具有持续的稳定性和良好的瞬态性能。 直流电机虽然可以满足这些要求，但它在容量、体积、制造、成本、运行和维护方面都不及交流电机，所以长期以来人们一直希望能开发出交流调速电动机以代替直流电动机。从60年代起，国外开始重视交流电机调速。随着电力电子学与电子技术的发展，使得采用半导体 变流调速系统得以实现。尤其是70年代以来，大规模集成电路和计算机控制技术的发展，以及现代控制理论的应用，为交流电机拖动系统的发展创造了有利条件，促进了各种类型的交流电机调速系统［1］，如串极调速系统、变频调速系统、无换相器电动机调 速系统以及矢量控制调速系统等的飞速发展。目前在调速传动领域交流电机已有取代直流电机的趋势。 国外从90年代起，新上项目基本上全采用交流调速。 2交流调速系统方案及相应的电力电子电路 交流调速技术中很多问题的解决依赖于器件的发展。一些调速技术是在电力电子器件发展后才得以发展和改善的；还有一些技术，则是在电力电子技术发展以后，才变为现实的。早期的交流电机调速方法，如采用绕线式感应电动机转子绕组外接电阻，鼠笼型感应电动机变极调速，在定子绕组上串饱和电 抗器调速等都存在效率低、不经济等缺点。交流变频调速［2］的优越性早在20年代就已被人们认识。 但受到器件的限制，当时只能用闸流管构成逆变器，由于投资大、效率低，体积大而未能推广。50年代中期，晶闸管的研制成功，开创了电力电子技术发展的新时代。由于该器件具有体积小、重量轻、响应快、管压降低等一系列优点，使交流电机调速技术有了飞跃发展。60年代初，中小型感应电动机多采用晶闸管调压调速；大中型绕线式感应电动机采用晶闸管的 静止型电气串极调速系统。70年代发展起来的变频调速，比上述两种调速方式效率更高，性能更好，在近20年得到了迅速发展。又如70年代提出的直接或间接矢量控制理论［3］，它为高性能交流电机控制技术奠定了理论基础，但它们的实现比较复杂，在当时条件下难以实现，因而没有引起人们的重视。直到进入80年代，电力电子技术和微电子技术充分发展，才使矢量控制得以实现，从而进入实用化阶段。交流调速系统大致经历过以下几个阶段。 异步电动机调压调速系统：调压调速过去常用的方法是在定子回路串入饱和电抗器，或在定子 侧加自耦调压器，存在的问题是调速不灵活，效率低。晶闸管元件出现后，由于它几乎不消耗铜铁材料，体积小，控制方便，用晶闸管功率变换器来完成馈送任务，这就构成了由绕线异步电动机与晶闸管 变换器共同组成的晶闸管组成的调压器，通过控制 触发脉冲的相位角，便可控制加在负载上的电压大小，很快成为交流调压器的主要形式。但由于相位控制时，晶闸管导通后负载上获得的电压波形不是电网提供的完整的工频电压波形，因此产生了成分复杂的谐波。 串级调速系统：绕线转子异步电动机串级调 速是将转差功率加以利用的一种经济、高效的调速方法。改变转差率的传统方法是在转子回路中串入不同电阻以获得不同斜率的机械特性，从而实现速度的调节。这种方法简单方便，但调速是有级的，不平滑，并且转差功率消耗在电阻发热上，效率低。自大功率电力电子器件问世后，人们采用在转子回路 中串联晶闸管功率变换器来完成馈送任务，这就构成了由绕线异步电动机与晶闸管变换器共同组成的晶闸管串级调速系统。由于晶闸管的逆变角可以平滑连续的改变，使得电动机转速也能平滑连续的调节。另外转差功率又可以通过逆变器回馈到交流电网，提高了效率。串级调速的缺点是功率因数较低，采用强迫换流、改进型三相四线逆变器、逆变器的不对称控制以及转子直流回路加斩波器控制等，可以提高功率