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自动控制课程设计报告 学 院：机械与电子工程 专 业：自 动 化 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 2021年11月15日 概论 MATLAB是matrixlaboratory两个词的组合，意为矩阵工厂（矩阵实验室）。是由美国 mathworks公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式 程序设计的高科技计算环境。它将 数值分析、 矩阵计算、科学数据可视化以及非 线性动态系统的 建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效 数值计算的众多科学 领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式 程序设计语言（如C、Fortran）的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先进水平。 MATLAB工作界面 MATLAB和 Mathematica、 Maple并称为三大 数学软件。它在数学类科技应用软件中在数值计算方面首屈一指。MATLAB可以进行 矩阵运算、绘制 函数和数据、实现 算法、创建用户界面、连接其他 编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、 信号处理与通讯、 图像处理、 信号检测、 金融建模设计与分析等 领域。 设计要求 完成给定题目中，要求完成题目的仿真调试，给出仿真程序和图形。 自觉按规定时间进入实验室，做到不迟到，不早退，因事要请假。严格遵守实验室各项规章制度，实验期间保持实验室安静，不得大声喧哗，不得围坐在一起谈与课程设计无关的空话，若违规，则酌情扣分。 课程设计是考查动手能力的基本平台，要求独立设计操作，指导老师只检查运行结果，原则上不对中途故障进行排查。 二、设计报告要求 1.理论分析与设计 2.题目的仿真调试，包括源程序和仿真图形。 3.设计中的心得体会及建议。 三、设计内容 一）自动控制仿真训练 1.已知两个传递函数分别为： 在MATLAB中分别用传递函数、零极点、和状态空间法表示； G1（x）=1/3s+1在MATLAB文本为 MATLAB中转换成传递函数、零极点、和状态空间为 G2(x)=2/3s2+s在MATLAB文本为 MATLAB中转换成传递函数、零极点、和状态空间为 2.系统的传递函数模型为，判断系统的稳定性 MATLAB文本为 运行文本为 分析：由不同MATLAB函数求得的系统特征方程根是一致的可判断出该系统稳定。 3.单位负反馈系统的开环传递函数为，绘制根轨迹图，并求出与实轴的分离点、与虚轴的交点及对应的增益。 MATLAB文本为 运行结果为 分析：由rlocus函数绘制的根轨迹图可知其与实轴的分离点为-2.1，增益为2.92.与虚轴的交点为0.00267+1.08i,0.00895-1.09i对应的增益分别为7.36和7.5. 4.已知系统的开环传递函数为，绘制系统的Bode图和Nyquist,并能够求出系统的幅值裕度和相角裕度。 MATLAB文本为 运行结果为 Bode图 Nyquist图 分析：由bode图可知该传函的幅值裕度Gm=-49db,相角裕度Pm=-76.2deg。 二）控制方法训练 微分先行控制 设控制回路对象，分别采用常规PID和微分先行PID控制后系统输出的响应曲线，比较改进后的算法对系统滞后改善的作用。 结构框图 常规PID控制后系统输出响应曲线 微分先行PID控制后系统输出的响应曲线 分析：微分先行PID和普通PID控制的不同在于它只对被控量微分不对偏差微分，也就是说对给定值无微分作用提高了系统滞后改善。 Smith预估控制 设控制回路对象，设计Smith预估控制器，分别采用常规PID和Smith预估控制后系统输出的响应曲线，比较改进后的算法对系统滞后改善的作用。 结构框图 Smith预估控制后系统输出的响应曲线 常规PID控制后系统输出响应曲线 分析：采用Smith预估控制补偿了被控对象中的纯滞后部分，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，且不影响系统稳定性。 大林算法控制 设被控对象传函，目标闭环传递函数，试设计大林控制器，并在Matlab中进行验证。 结构框图 采用大林控制器系统输出响应曲线 原传递函数