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自动控制课程设计 PAGE 14 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 绪论 2 1.1 课程设计题目 2 1.2 课程设计要求 3 第二章 校正前系统分析 4 2.1 位置随动系统的传递函数 4 2.2 校正前系统Bode图 5 2.3 校正前系统根轨迹 6 第三章 校正后系统分析 8 3.1 校正传递函数 8 3.2 绘制校正函数Bode图 9 第4章 校正后系统 10 4.1 校正后系统Bode图 10 4.2 校正后系统根轨迹 12 4.3 校正后系统参数 13 第5章 总结 14 参考文献 14 第一章 绪论 1.1 课程设计题目 一个位置随动系统如图所示： 图1-1 位置随动系统结构图 其中，自整角机 ， 可控础功率放大器 ， 执行电机 ， 减速器 1.2 课程设计要求 1.画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。 2.画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3.对系统进行超前-滞后串联校正，要求校正后的系统满足指标： （1）幅值稳定裕度Gm18，相角稳定裕角Pm （2）系统对阶跃响应的超调量Mp36%，调节时间Ts0.3s （3）系统的跟踪误差Es0.002 4.计算校正后系统的剪切频率Wcp和-π穿越频率Wcs 5. 给出校正装置的传递函数。 6.在SIMULINK中建立系统的仿真模型。 7.应用所学的知识分析校正器对系统性能影响。 第二章 校正前系统分析 2.1 位置随动系统的传递函数 根据系统结构图，系统的传递函数C（s）/R(s): 图2-1 校正前系统框图 2.2 校正前系统Bode图 图2-2 系统未校正的Bode图 绘制其Bode图的MATLAB语言如下： 2.3 校正前系统根轨迹 绘制校正前系统的根轨迹： （1） 系统的开环极点，，，，，无开环零点。 （2） 根轨迹有5条，五条全部终止于无穷远处。 （3） 根轨迹对称于实轴且连续变化。 （4） 实轴上的根轨迹段位于[-1.1,0]，[-143,-142.8]。 （5） 渐进线与实轴的交点，倾角。 （6） 根据分离点和会合点的公式,。 （7） 根轨迹与虚轴的交点（0,7j）,(0,-7j)。 图2-3 系统未校正的根轨迹 绘制其根轨迹的MATLAB语言如下： 校正前系统参数，由图知， 相角裕量 幅值裕量 剪切频率 所以系统不稳定。由题可知采取PID校正。 第三章 校正后系统分析 3.1 校正传递函数 由于题目要求系统对阶跃响应幅值稳定裕度Gm18，相角稳定裕角Pm，所以系统需采用串联校正。 图3-1 校正后的系统结构图 PID校正： 原有系统的传递函数 根据经验： =10 取原有系统的大惯性环节系数 =0.9 取原有系统第二大惯性环节系数的10~40倍=35×0.007=0.245 校正传递函数： 3.2 绘制校正函数Bode图 图3-1 校正函数Bode图 绘制其的Bode图MATLAB语言如下： 第4章 校正后系统 4.1 校正后系统Bode图 校正后系统传递函数： 图4-1 校正后的Bode图 绘制其的Bode图MATLAB语言如下： 4.2 校正后系统根轨迹 绘制校正后的根轨迹： （1） 系统的开环极点，，，系统的开环零点 (2) 根轨迹有5条，一条终止于开环零点，四条终止于无穷远处。 (3) 根轨迹对称于实轴且连续变化。 (4) 实轴上的根轨迹段位于[-142,-4.0]，[-598,-142]。 (5) 渐进线与实轴的交点，倾角。 (6) 根据分离点和会合点公式，，。 (7) 根轨迹与虚轴的交点（0,112j），（0，-112j）。 图4-2 校正后的根轨迹 绘制其根轨迹的MATLAB语言如下： 4.3 校正后系统参数 校正后系统参数，由图知， 剪切频率 -π穿越频率 相角裕量 幅值裕量 谐振峰值 最大超调量 调节时间 系统跟踪误差 第5章 总结 通过本次设计，不但增强了我的动手能力，将以前在书本上学到的理论的知识用于实践中。大学两年的学习使我积累了较多电子方面的理论知识，为本次设计奠定一定的基础。在设计阶段，查阅了大量相关的资料，并对这些资料进行筛选、归纳、分析、总结，最后确定了自己的设计