自动控制课程设计报告.docVIP

PAGE - 自动控制课程设计 一、设计要求： 对以下5马力他励直流电动机进行转速单闭环控制。转速闭环控制器的输入为转速偏差，输出 为施加于电机上的电枢电压。指令转速设定为200 rad/s (1911 rpm)。 1. 建立直流电机以电枢电压为输入、角转速为输出的传递函数，用MATLAB*软件编制m程序 进行Bode图辅助设计，选择合适的控制器结构及参数，使系统满足以下基本要求： 1）系统对阶跃型转速指令无静差； 2）开环系统增益穿越频率为10~15rad/s（此值影响电机启动电流）； 3）相角裕度60°。 2. 用Simulink搭建mdl仿真模型（采用分解模型，否则无法观察电枢电流）对设计结果进行验证、完善，使最终设计结果进一步满足下述要求： 1）空载启动，转速爬升到指令值90%的时间0.5s； 2）空载启动电流（以过渡过程中的最大值计）不超过额定电压下直接启动时的数值。 3. 在电机空载稳定运行中突加阶跃型额定负载转矩，观察转速跌落情况并与无闭环控制的电机做对比，分析、体会闭环控制在抗扰性方面的优势。 电机参数如示：励直流电动机数 额定电压：240 V 电枢电感L：0.028 H 额定电流：19.7 A 转矩常数Kt：1.03 N·m/A 额定转速：183 rad/s (1750 rpm) 电势常数Kv：1.03 V·s/rad 额定转矩：20.4 N·m 转动惯量J：0.02215 Kg·m2 电枢电阻R：2.581 ohm 粘性摩擦系数c：0.002953 N·m·s 二、原理推导 三、设计过程 1.利用MATLAB编程进行辅助设计，时系统满足前三个条件 1）对原系统进行分析 原系统的开环传递函数： 1661 s^2 + 92.31 s + 1723 绘制出原系统的波特图； 分析：由图知穿越频率不满足要求，而且系统要求对阶跃响应无误差跟踪，则需要增加一个积分环节。则传函变为： 1661 s^3 + 92.31 s^2 + 1723 s 对应波特图为： 为满足条件穿越频率在10~15HZ间，增加K以满足条件，增加K后穿越频率会向右移，但同时系统的相位裕度也会减小，为满足题目要求，需合理选择K值，经过比较试验，此处K取10，此时所得的开环传递函数为： 1.89e004 s^3 + 92.31 s^2 + 1723 s 所得系统的波特图为： 分析可知，此时系统的穿越频率为9.0210，不满足穿越频率要求；相位裕度满足要求。可以再设计一个超前校正器以适当增大穿越频率，同时增加相位裕度。 波特图辅助分析程序： clear L=0.028;Kt=1.03;Kv=1.03;J=0.02215;R=2.581;c=0.002953;K=10; n1=Kt/(J*L)*K; d1=[1 (R/L+c/J) (c*R+Kv*Kt)/(J*L)]; n2=1; d2=[1 0]; num=conv(n1,n2); den=conv(d1,d2); sys=tf(num,den) bode(num,den) title(í?3 ?óè?±èày?·?úoó?μí3μ?2¨ì?í?) grid 超前校正器设计所用MATLAB程序： clear L=0.028;Kt=1.03;Kv=1.03;J=0.02215;R=2.581;c=0.002953;K=10; n1=Kt/(J*L)*K; d1=[1 (R/L+c/J) (c*R+Kv*Kt)/(J*L)]; n2=1; d2=[1 0]; num=conv(n1,n2); den=conv(d1,d2); sys=tf(num,den) Pm0=63; gamad=65; % 设计相位裕度 phai=gamad-Pm0+7; pha=phai*pi/180; alpha=(1+sin(pha))/(1-sin(pha)); [mag,phase,w]=bode(sys); adb=20*log10(mag); am=-10*log10(alpha); wgc=spline(adb,w,am);%插值 T=1/(wgc*sqrt(alpha)); alphat=alpha*T; Gc=tf([alphat 1],[T 1]) 超前校正器函数： 0.113 s + 1 0.08246 s + 1 系统的开环传函为 1877 s + 1.661e004 0.08246 s^4 + 8.612 s^3 + 234.4 s^2 + 1723 s 系统波特图为： 系统的阶跃响应为： 分析：由图5知:对阶跃响应无误差跟踪 由图4知：系统的穿越频率为10.410，相位裕度为68.4度60度，满足题目要求。 2.用Simulink搭建