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PAGE PAGE 1 自动控制理论 课程设计报告 班 级： 姓 名： 学 号： 指导老师 ： 201 一．题目048 某单位反馈控制系统中被控对象传递函数为，给定矩形稳态误差禁区高度，检查点频率为。同时要求相位裕量不小于，试设计串联校正环节。 二.原系统分析 编程绘制其单位阶跃响应曲线，伯德图，根轨迹，奈氏图如下，并计算出有关参数。 编程绘制校正装置。 并绘制校正后的单位阶跃响应曲线，伯德图，根轨迹，奈氏图。 2.1原系统的单位阶跃响应图 1）程序如下 程序： clear clc num0=[80]; den0=conv([1 0],conv([0.2 1],[0.5 1])); G0=tf(num0,den0); [y,t]=step(feedback(G0,1)); figure(1) plot(t,y,Linewidth,1.5) grid on title(校正前的系统单位阶跃响应) dispoutput(t,y,G0); dispoutput函数用来显示系统的动态性能指标，输入值为时间序列t，相应值y，以及系统的开环传递函数G0。 function dispoutput(t,y,G0) [Y,k]=max(y); tp=fix(t(k)*100)/100; disp([峰值时间tp = num2str(tp) s]); C=dcgain(feedback(G0,1)); M=fix(1000*(Y-C)/C)/10; disp([超调量= num2str(M) %]); n=1; while y(n)0.1*C n=n+1; end m=k; while y(n)0.9*C m=m-1; end risetime=fix(100*(t(m)-t(n)))/100; disp([上升时间 tr = num2str(risetime) s]); i=length(t); while (y(i)0.98*C)(y(i)1.02*C) i=i-1; end Settingtime=fix(100*t(i))/100; disp([调节时间 ts = num2str(Settingtime) s]); [F,h]=findpeaks(y); rate=fix(100*(F(1)-C)/(F(2)-C))/100; disp([衰减比 = num2str(rate) %]) end 2）运行结果如下： G0 = 80 0.1 s^3 + 0.7 s^2 + s Continuous-time transfer function. 峰值时间tp =23.67s 超调量 =6.404157442777027e+26% 上升时间tr =23.57s 调节时间ts =23.8s 衰减比 =0.14% 3）绘出原系统的单位阶跃响应如图1所示： 图1 由单位阶跃响应曲线的发散性知，原系统不稳定。 2.2原系统的Bode图 2.2.1原系统的开环Bode图 1）应用Matlab绘制出开环系统Bode图，程序如下： num0=[80]; den0=conv([1 0],conv([0.2 1],[0.5 1])); G0=tf(num0,den0); figure(2) margin(G0); grid on 原系统开环Bode图如图2： 图2 由Bode图可知，增益裕量=-21.21，相角裕量=-47.50，原系统不稳定。幅值剪切频率Wcg=3.16，相位剪切频率Wcp=8.78。 由Bode图确定原系统谐振峰值、带宽 1）程序如下： num0=[80]; den0=conv([1 0],conv([0.2 1],[0.5 1])); G0=tf(num0,den0); [m,p,w]=bode(G0); Mr=max(m); wr=spline(m,w,Mr); disp([谐振峰值Mr = num2str(Mr)]); disp([系统带