过程控制基础控制系统的误差分析与计算.pptxVIP

过程控制基础控制系统的误差分析与计算第1页/共52页第一节 控制系统的稳态误差概念一、偏差、误差、稳态误差的定义偏差信号E(s)是指参考输入信号X(s)和反馈信号 B(s)之差，即（7-1）第2页/共52页误差信号?(s)是指被控量的期望值Yd(s)和被控量的实际值Y(s)之差，即（7-2）由控制系统的工作原理知，当偏差E(s)等于零时，系统将不进行调节。此时被控量的实际值与期望值相等。于是由公式（7-1）得被控量的期望值Yd(s)为（7-3）将式（7-3）带入式（7-2）求得误差?(s)为:（7-4）第3页/共52页由式（7-1）和式（7-4）得误差与偏差的关系为:（7-5）图7-1系统中，虚线部分就是误差所处的位置，由图7-1可知误差信号是不可测量的，只有数学意义。对于单位反馈系统，误差和偏差是相等的。对于非单位反馈系统，误差不等于偏差。但由于偏差和误差之间具有确定性的关系，故往往也把偏差作为误差的度量。 第4页/共52页稳态误差对式（7-5）进行拉氏反变换，可求得系统的误差?(t) 。对于稳定的系统，在瞬态过程结束后，瞬态分量基本消失，而?(t)的稳态分量就是系统的稳态误差。应用拉氏变换的终值定理，很容易求出稳态误差： （7-6）第5页/共52页第二节 输入引起的稳态误差一、误差传递函数与稳态误差首先讨论单位反馈控制系统，如图7-2所示。其闭环传递函数为 误差?(s)为 图7-2 单位反馈系统 （7-7）上式中 1/1+G(s)称为误差传递函数 。第6页/共52页根据终值定理，系统的稳态误差为 （7-8） 如果为非单位反馈系统，如图7-3所示。其偏差的传递函数为 （7-9） 图7-3 非反馈控制系统 第7页/共52页稳态偏差为 （7-10） 系统的稳态误差为 （7-11） 即（7-12） 从式（7-8）和式（7-11）可以看出，系统的稳态误差取决于系统的结构参数和输入信号的性质。 第8页/共52页二、静态误差系数图7-2所示的单位反馈系统，其开环传递函数G(s)，可写成下面形式：（7-13）系统按开环传递函数所包含的积分环节的数目不同，即N=0、N=1、N=2......分别称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型系统，Ⅱ型以上的系统则很少，因为此时系统稳定性将变差。 第9页/共52页1．静态位置误差系数Kp系统对阶跃输入X(s)=R/s的稳态误差称为位置误差，即（7-14） 静态位置误差系数Kp定义为（7-15）所以 （7-16）由于系统的结构不同，系统的开环传递函数G(s)是不同的，因而Kp也就不同。 第10页/共52页(1) 0 型系统（N=0）静态位置误差系数为：稳态误差： 第11页/共52页(2)Ⅰ型系统（N=1）静态位置误差系数为： 稳态误差 ：第12页/共52页(3)Ⅱ型系统（N=2）静态位置误差系数为Kp=∞，稳态误差?ss=0。图7-4 所示为单位反馈控制系统的单位阶跃响应曲线，其中图7-4a为0型系统；图7-4b为Ⅰ型或高于Ⅰ型系统。 图7-4 单位阶跃响应曲线第13页/共52页2. 静态速度误差系数Kv 系统对斜坡输入X(s)= R/s2的稳态误差称为速度误差，即 （ 7-17 ）静态速度误差系数Kv定义为： （ 7-18） 所以 （ 7-19） 第14页/共52页(1) 0 型系统（N=0） 静态速度误差系数为：稳态误差： 第15页/共52页(2)Ⅰ型系统（N=1）静态速度误差系数为：稳态误差： 第16页/共52页(3)Ⅱ型系统（N=2） 静态速度误差系数为：稳态误差： 第17页/共52页图7-5为单位反馈系统对单位斜坡输入的响应曲线。其中，a、b、c分别为0型、Ⅰ型、Ⅱ型（或高于Ⅱ型）系统的单位斜坡响应曲线及稳态误差。 图7-5 单位斜坡响应曲线 第18页/共52页上述分析表明，0型系统不能跟踪斜坡输入；Ⅰ型系统能跟踪斜坡输入，但有一定的稳态误差（见图7-5b），开环放大系数K越大，稳态误差越小；Ⅱ型或高于Ⅱ型的系统能够准确地跟踪斜坡输入，稳态误差为零（见图7-5c）。第19页/共52页3、静态加速度误差系数Ka 系统对加速度输入 X(s)= R/s3的稳态误差称为加速度误差，即： （ 7-20 ） 静态加速度误差系数Ka定义为：（ 7-21 ）所以 （ 7-22 ）第20页/共52页(1) 0 型系统（N=0）静态加速度误差系数为： 稳态误差 ：第21页/共52页(2) Ⅰ型系统（N=1）静态加速度偏差系数为： 稳态误差： 第22页/共52页(3)Ⅱ型系统（N=2） 静态加速度误差系数为： 稳态误差 ：第23页/共52页图7-6为Ⅱ型单位反馈系统对单位加速度输入信号的响应曲线和加速度误差。由以上讨论可知，0型和Ⅰ型系统都不能跟踪加速度输入信号；Ⅱ型系统能够跟踪加速度输入信号，但有一定的稳态误差，其值与开