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线性系统理论1第1页/共81页 系统的综合就是对于给定控制对象和指定的期望运动行为，确定控制作用。通常采用反馈形式。 综合问题涉及3个元素：受控对象、性能指标和控制输入。（1）受控系统（5-1）其中，x为 n 维状态，u为p 维输入，y维 q 维输出。 （2）性能指标 可以有多种形式，大体上可以分为优化型性能指标和非优化型性能指标。非优化型性能指标指某些特征参量，优化型性能指标是指系统的一个性能指标函数取为极小值或极大值。第2页/共81页（3）控制算法 状态反馈 （5-2）输出反馈 （5-3）第3页/共81页常见综合问题类型： （1）镇定问题，控制器设计目标是使反馈闭环系统渐近稳定。 （2）极点配置问题，以一组期望闭环系统特征值作为性能指标，综合目标是闭环系统特征值置于复平面上期望位置。 （3）解耦问题，将m个输入m个输出系统化为m个单输入单输出系统，即使导出的反馈控制系统实现一个输出仅由一个输入所控制。 （4）跟踪问题，外部存在干扰时输出无静差地跟踪参考信号输入。实现中的问题： 如果状态变量不能直接测量，则需要由控制输入u和输出y重构状态，这称为观测器设计问题。uV ++yxBsC_Ak第4页/共81页5. 1状态反馈的定义及性质 记系统S=（A，B，C），其状态x，输入u，输出y的维数分别为n，p，q。设 k x 作为反馈量构成闭环，反馈到系统的输入端，这种反馈形式称为