第稳定裕和校正.pptxVIP

会计学 1 第稳定裕和校正 2 在总相角中 的相角是由 项产生的 2型系统： 图5-34b高频区域内的极坐标图 如果 的分母多项式阶次 的轨迹将沿者顺时针方向收敛于原点 时， 轨迹将与实轴或虚轴相切 高于分子多项式阶次，那么 当 第1页/共58页 3 5.5奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 图3-35 闭环系统 闭环传递函数为 为了保证系统稳定，特征方程 的全部根，都必须位于左半s平面。 的极点和零点可能位于右半s平面，但如果闭环传递函数的所有极点均位于左半s平面，则系统是稳定的。 虽然开环传递函数 充要条件 第2页/共58页 4 影射定理 设 为两个s的多项式之比，并设P为 的极点数，Z为 的零点数，它们位于s平面上的某一封闭曲线内， 的任何极点和零点。于是，s平面上的这一封闭曲线影射到 平面上，也是一条封闭曲线。当变量s顺时针通过封闭曲线时 平面上，相应的轨迹顺时针包围 原点的总次数R等于Z-P。 且有多重极点和多重零点的情况。设上述封闭曲线不通过 在 第3页/共58页 5 若R为正数，表示 的零点数超过了极点数； 的极点数超过了零点数。 很容易确定 的P数。因此，如果， 的轨迹图中确定了R，则s平面上封闭曲线内的零点数 若R为负数，表示 在控制系统应用中，由 很容易确定。 两者的极点数相同 第4页/共58页 6 影射定理在闭环