过程控制仪表模拟式调节器.pptx

过程控制仪表模拟式调节器; 调节规律 1. 基本概念和名词 在定值自动控制(调节)系统中，由于干扰使被控量(输出) 偏离设定值(期望值)，即被控参数(量)产生了偏差。 Δx=x-xr 式中： Δx：偏差量 x：被控量 xr：给定值 ; 调节器特性是指它的输出信号随输入信号变化的规律。称为调节规律。设输入信号为Δx，输出变化量为Δy。 Δx0， Δy 0 ；Δx 0 ， Δy 0称为正作用调节器； Δx 0， Δy 0 ；Δx 0， Δy 0称为反作用调节器。 调节器输入信号和输出信号可能有不同的量纲，例如温度调节器输入信号是温度，而输出信号为电压或电流。为了便于特性的通用性，将输入和输出用相对量来表示： e= Δx/(xmax-xmin) 式中：xmax，xmin为被测量的最大值和最小值， xmax-xmin为测量范围。 p= Δy/(ymax-ymin) 式中：ymax，ymin为输出量的最大值和最小值， ymax-ymin为输出范围。;2. 比例积分微分调节规律; 三个部分可以分别组合成P（比例），PI（比例积分），PD（比例微分），PID（比例积分微分） （一）比例调节器 微分方程表达式和时间特性 微分方程为 p=Kpe （p为调节器输出的增量值，e为被控参数与给定值之差 ) 其阶跃响应曲线(在输入端加阶跃信号,其输出随时间变化的曲线);浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为执行器。如果某时刻Q2加大，造成水位下降，则浮球带动活塞提高，使Q1加大才能阻止水位下降。;比例控制过程;2. 调节参数 P称为比例带（比例度），是输入相对变化量与输出相对变化量之比。它表示输出变化全范围（100%）所对应的输入变化范围。 KP是比例调节器的可调参数比例增益。 ;比例带P的物理意义：;例:某比例控制器，温度控制范围为400～800℃，输出信号范围是4～20mA。当指示指针从600℃变到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。;(二) 比例积分控制（PI） 当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制的基础上，加积分控制作用。 （1） 积分控制（I） 输出变化量u(t)与输入偏差e的积分成正比;积分作用具有保持功能，故积分控制可以消除余差。 积分输出信号随着时间逐渐增强，控制动作缓慢，故积分作用不单独使用。; 若将比例与积分组合起来，既能控制及时，又能消除余差 。 （2） 比例积分控制（PI）;（三）比例微分调节器 由于大惯性系统(例如温度对象)，即使受到大的扰动，被控量开始时变化仍不大，偏差很小，PI调节器的调节作用很弱，但偏差却以一定的速度增长。所以PI调节器就不能及时克服扰动的影响，会造成大的动态偏差和长的调节时间。加入微分作用，在偏差尚不大时，根据偏差变化趋势（速度），提前给出较大的调节作用，使过程的动态品质得到改善。 ; 它的微分方程表达式为：; 微分作用能超前控制。在偏差出现或变化的瞬间，微分立即产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。;2.比例微分控制（PD） 实际的比例微分控制;（四）比例、积分、微分三作用调节器（PID） ; 传统的PID经验调节大体分为以下几步： 1． 关闭控制器的I和D元件，加大P元件，使产生振荡。2． 减小P，使系统找到临界振荡点。 3． 加大I，使系统达到设定值。 4． 重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统要求。 5． 针对超调和振荡的情况适当增加微分项。;;二. PID运算电路的构成 由串联反馈运放和并联反馈运放可以构成各种运算电路，加入输入和输出电路就可以构成P，PI，PD和PID各种调节器。 （一）由P，PD和PI串联组成的PID运算电路 其电路原理如下图所示 考虑到各电路的输入阻抗比输