自动控制原理 第3章.pptxVIP

会计学;3.1 动态和稳态性能指标 ;图 3-1 典型输入信号 ;2. 斜坡函数(速度函数) 斜坡函数, 也称速度函数(见图3-1(b))，其时域表达式为 ;3. 加速度函数 加速度函数(见图3-1(c))的时域表达式为 ;4. 脉冲函数 脉冲函数(见图3-1(d))的时域表达式为 ;5. 正弦函数 正弦函数(见图3-1(f))的时域表达式为 ;动态过程和稳态过程 1. 动态过程 动态过程又称过渡过程或瞬态过程, 指系统在典型输入信号作用下, 系统输出量从开始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦以及其他一些原因, 系统输出量不可能完全复现输入量的变化。根据系统结构和参数选择的情况, 动态过程表现为衰减、发散或等幅振荡形式。显然, 一个可以实际运行的控制系统, 其动态过程必须是衰减的, 即系统必须是稳定的。动态过程除提供系统的稳定性信息外, 还可以给出响应速度、 阻尼情况等信息??? 这些信息用动态性能描述。 ; 2. 稳态过程 稳态过程(稳态响应), 是指当时间t趋近于无穷大时, 系统输出状态的表现形式。它表征系统输出量最终复现输入量的程度, 提供系统有关稳态误差的信息, 用稳态性能来描述。  由此可见, 控制系统在典型输入信号作用下的性能指标, 通常由动态性能和稳态性能两部分组成。 ;3.1.3 动态性能和稳态性能 稳定是控制系统能够运行的首要条件, 因此只有当动态过程收敛时, 研究系统的稳态性能才有意义。  1. 动态性能 当系统的时间响应c(t)中的瞬态分量较大而不能忽略时, 称系统处于动态或过渡过程中, 这时系统的特性称为动态性能。 动态性能指标通常根据系统的阶跃响应曲线定义。设系统阶跃响应曲线如图3-2所示。图中 为输出的稳态值。 ;图 3-2 动态性能指标 ; 动态性能指标通常有以下几种:  延迟时间td: 指响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 上升时间tr: 若阶跃响应不超过稳态值, 上升时间指响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间; 对于有振荡的系统, 上升时间定义为响应从零第一次上升到稳态值所需的时间。上升时间越短, 响应速度越快。  峰值时间tp: 指阶跃响应曲线超过稳态值, 到达第一个峰值所需要的时间。  调节时间ts: 在响应曲线的稳态线上, 用稳态值的百分数(通常取5%或2%)作一个允许误差范围, 响应曲线达到并永远保持在这一允许误差范围内所需的时间。 ; 最大超调量σp: 设阶跃响应的最大值为c(tp), 则最大超调量σp可由下式确定: ; 2. 稳态性能 稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标, 通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算。若时间趋于无穷时, 系统输出不等于输入量或输入量的确定函数, 则系统存在稳态误差。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 ;3.2 一阶系统的时域分析 ;描述时间常数为T的一阶系统的微分方程和传递函数分别如下： ;一阶系统的单位阶跃响应 对于单位阶跃输入 ;式中,cs(t)=1是稳态分量, 由输入信号决定。ct(t)=-et/T是瞬态分量(暂态分量), 它的变化规律由传递函数的极点s=-1/T决定。当t→∞时, 瞬态分量按指数规律衰减到零。以下是一阶系统单位阶跃响应的典型数值。 ;图 3-4 一阶系统单位阶跃响应曲线 ;一阶系统的单位脉冲响应 如果输入信号为理想单位脉冲函数 r(t)=δ(t), R(s)=1 输出量的拉氏变换与系统的传递函数相同, 即 ;一阶系统的单位斜坡响应 对于单位斜坡函数 ;式中, cs(t)=t-T是稳态分量, 它是一个与输入信号等斜率的斜坡函数, 但时间上滞后一个时间常数T; ct(t)=Te-t/T是瞬态分量, 当t→∞时, ct(t)按指数规律衰减到零, 衰减速度由极点s=-1/T决定。单位斜坡响应也可由单位阶跃响应积分得到, 其中初始条件为零。 系统的误差信号e(t)为 ; 一阶系统单位斜坡响应曲线如图3-5所示。 由图可知, 时间常数越小, 响应越快, 跟踪误差越小, 输出信号的滞后时间也越短。  本节最后给出线性定常系统的一个重要特性——等价关系, 即线性定常系统对输入信号导数的响应, 等于此系统对该输入信号响应的导数; 线性定常系统对输入信号积分的响应, 就等于此系统对该输入信号响应的积分,