自动控制原理胡寿松第五绪论简.pptxVIP

会计学;第一章 绪论;; 为了解决生产实际中的问题，推动了控制论的形成和发展。随着科技的进步，她所起的作用也越来越大。 试问：没有自动控制，现在的社会会是一个什么样子？ ;自动控制技术与人类进步Automatic Control Human Civilization; 控制论是一门多科性的技术科学。在理论研究中，广泛的使用了各种数学工具：微积分，概率论，复变函数，泛函，变分法，拓扑学等，实际上是数学的一个分支。 我们讨论的自控原理，仅仅是控制论的一个小部分，只讨论了控制系统???析和设计的最一般的理论。属于经典控制部分。;chapter 6: 介绍了线性系统的校正方法，频率法校正、反馈校正、复合校正的设计方法和性能指标的验算方法；; 人类企图控制自然的欲望，是历史发展的动力，完成了许多超出人们力所能及的任务（上天）。 现实当中，由于存在希望和要求，比如：要求某些物理量维持在一个特定的标准上，但往往由于种种原因，实现起来并不是很容易，于是需要“控制”。; 这种出水量与进水量的不平衡现象必然要经常发生的。这便使得这种“水位恒定的要求”变得难以实现。 所谓控制就是强制性地改变某些物理量（如上例中的进水量），而使另外某些特定的物理量（如液面高度h）维持在某种特定的标准上。 下面是人工控制的例子。;自动控制的定义及基本职能元件 1.自动控制的定义 自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象（或过程）的某些物理量（或状态）自动地按预先给定的规律去运行。;; 比较两图可以看出，用自动控制实现人工控制的功能，存在必不可少的三种代替人的职能基本元件：; 测量元件与变送器（代替眼睛）； 自动控制器（代替大脑）； 执行元件（代替肌肉、手）。 这些基本元件与被控对象相连接，一起构成一个自动控制系统。图1.5是典型控制系统方框图。;;2. 系统方框图 将系统中各个部分都用一个方框来表示，并注上文字或代号，根据各方框之间的信息传递关系，用有向线段把它们依次连接起来，并标明相应的信息。 突出了系统中各环节输入与输出的关系及各环节之间的相互影响，便于定性和定量分析。;开环控制 开环控制是最简单的一种控制方式，我们可以给出开环控制的一般定义： 定义：若系统的输出量对系统的控制作用没有影响，则称为开环控制系统。 特点是：控制量与被控制量之间只有前向通道而没有反向通道,信息的传递路径不是闭合的，故称开环。 开环控制系统的典型方框图如图所示。;1.按给定控制 图1－6是一个直流电动机转速控制系统。;2.按扰动控制 图1－8 是一个按扰动控制的直流电动机转速控制系统。; 把负载变化视为外部扰动输入，对输出转速产生影响及控制补偿作用，分别沿箭头的方向从输入端传送到输出端，作用的路径也是单向的，不闭合的。有时我们称按扰动控制为顺馈控制。;开环控制的特点： （1）结构简单、调整方便、成本低。 （2）给定一个输入，有相应的一个输出。 （3）在系统方框图中，作用信号是单方向传递的，形成开环。 （4）输出不影响输入。 （5）若系统有外界扰动时，系统输出量不可能有准确的数值，即开环控制精度不高，或抗干扰能力差。“致命”缺点！ ;闭环控制 定义：凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都叫做闭环控制系统。 在控制系统中，控制装置对被控对象所施加的控制作用(控制器输出)，若部分或全部取自被控量的反馈信息，即根据实际输出来修正控制作用，实现对被控对象进行控制的任务，这种控制原理称为反馈控制原理。正是由于引入了反馈信息，使整个控制过程成为闭合的。因此，按反馈原理建立起来的控制系统，叫做闭环控制系统。 在闭环控制系统中，其控制量是被控量与给定值之间的偏差。 ; 人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。比如，人可以用手拿到放在桌上的书等物，体现了闭环控制的原理。图1.11是直流电动机转速闭环控制的例子。; 闭环控制的特点： ① 控制作用不是直接来自给定输入，而是系统的偏差信号，由偏差产生对系统被控量的控制； ② 信息的传递路径为一个闭合的环路，称为闭环。 ③ 控制精度高，抗干扰能力强。 闭环控制系统的典型方框图如图所示。 ;开环与闭环控制系统的比较 闭环系统的优点是采用了反馈，因而使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均相当不敏感。这样，对于给定的控制对象，有可能采用不太精密且成本较低的元件构成精密的控制