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指导教师评定成绩： 审定成绩： 重 庆 邮 电 大 学自 动 化 学 院 自动控制原理课程设计报告 设计题目：卷纸张力控制系统 单位（二级学院）： 学 专 生 姓 名： 业： 班 级： 学 号： 指 导 教 师： 设计时间： 重庆邮电大学自动化学院制 目 录 一、设计题目 二、设计报告正文 摘 要 关键词 （一）、卷纸张力控制系统原理 （二）、控制过程分析 （三）、系统的时域分析与频域分析 （四）、系统校正 三、设计总结四、参考文献 一、 设计题目 在造纸厂的卷纸过程中，卷开轴和卷进轴之间的纸张张力采用下图所示的卷纸张力控制系统进行控制，以保持张力F 基本恒定。 卷开轴 卷开轴 v (t) i v (t) o 卷进轴 整流器 电机 线性偏差 转换器 放大器 R a L a 要求： （１） 查阅相关资料，分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 （２） 分析系统每个环节的输入输出关系，代入相关参数求取系统传递函数。 （３） 分析系统时域性能和频域性能。 （４） 运用根轨迹法或频率法校正系统，使之满足给定性能指标要求。 （已知：T m =0.35 T n =3 k 1 ? 2 k 2 ? 2 k m ? 1 k ? 3 n 反馈系数：? ? 1 要求： ? ? 4, ? ? 40 c c ） 二、 设计报告正文 摘要： 关键词： （一）、卷纸张力控制系统原理 卷开轴 卷开轴 v (t) i v (t) o 卷进轴 整流器 电机 线性偏差 转换器 放大器 R a L a 图 1-1 卷纸张力控制系统 系统工作原理： 在造纸厂的卷纸过程中，当纸张不断地从卷开轴向卷进轴运动时，线速度就会下降，从而纸张承受的张力会相应的减小。为保证张力的基本恒定，必须调整电机的转速。 图 1-1 所示的控制系统中，采用三个滑轮和一个弹簧组成的张力测量器来测量纸上的张力。将测量的实际张力与预设张力进行比较，经放大器放大后得到电机的输入电压。通过电压的变化来调节电机的转速，进而调节卷开轴向卷进轴运行的线速度。最终，使纸张的张力保持基本恒定。 电机---被控对象 预设张力---系统给定量实际张力---系统控制量 通过对系统的分析，可得卷纸张力控制系统的方框图如图 1-2 所示 图 1-2 卷纸张力闭环控制系统方框图 （二）、控制过程分析 1、各个环节的传递关系如下： 、实际测得的张力与预设张力进行比较后，经过放大器放大作为电机的输入电压。 F F u 1 K 1 F 2 （ 比较装置 、放大器的输出电压作为电机的输入电压对电机进行调速控制。 U U w 电机 、电机的转速与卷进轴的转速相同，所以电机的转速与纸张的线速度成线性关系。 w w V K 2 卷进轴 、由三个滑轮和一个弹簧秤组成的测力系统对纸张的张力进行测量。 V V F 张力测量系统 、将测得的张力反馈到比较装置与预设张力进行比较。 F F 1 F 反馈 F (s) F (s) 1 K K 2 1 F (s 2 由系统的结构框图可以求函数为得， 系统的开环传递： G  ?s ?? ?T  K K K K S 1 2??m n 1? 0 闭环传递函数： ? ? ?1 T S ? m n K K K K G s ? ?T S ?1?? 1 2 1?m n c T S ? m n K K K K 1 2 m n （三）、系统的时域分析与频域分析 1、时域分析 （1）、动态性能分析 由系统的传递函数可得? n=3.5187 ? =0.4534 系统的单位阶跃响应如下图所示 系统各时域参数为： 1?? 2? 1?? 2 d n t ? ? ? ? r ? d t ? 1? 0.7? d ? n ? t p ? ? n 3.5 t ? s ?? n h ?t ?? h ??? ? ? p a h ??? ?100% 所以系统的动态稳定性能指标： ? ? 3.1363 t d d =0.3744s t r =0.6509s t ? 1.0017s t ? 2.7582s ? ? 20.23% p s a （2）、稳态性能分析 稳态误差是描述系统稳定性能的一种性能指标，在阶跃信号、斜坡信号作用下进行测定和计算。若在时间是无穷时，系统输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则存在系统误差。稳态误差是系统控制精度或抗干扰动能力的一种度量。 因为该系统是零型系统，所以对阶跃信号来说是有差跟踪，对单位脉冲信 号和其他信号存在稳态误差。 ? ? ? ?由e ?? ? ? ? ? ss 1? lim G s H s s?0 对阶跃信号是有e ???= 1 = 1 ss 1? K 13 对其他信号有e ss ???= ? 。 2、频域分析 开环传递函数，知道它的频率G ? ?