PWM直流双闭环调速系统设计.pdfVIP

. . 运动控制系统大作业 word 教育资料 . . 直流PWM双闭环调速系统，基本数据如下： （1） 直流电机：额定功率185W，额定电枢电压220VDC ，额定电枢电流1.25A， 励磁电压 220VDC ，励磁电流 0.16A ，额定转速 1500rpm ，额定转矩 12000g·cm ，允许过载倍数1.2； （2）PWM变换器：占空比 15%-85%； （3）时间常数：电磁时间常数 10ms,机电时间常数87ms ； （4） 控制器的最大输入/输出电压均不超过 3V 设计要求： （1）静态指标 ,转速/电流无静差； （2） 动态指标，电流超调不超过 5% ；空载启动到额定转速时的转速超调不超 过 10%。 请完成转速调节器、电流调节器的设计、理论仿真和调试。 1.双闭环调速系统的结构图 直流双闭环调速系统的结构图如图所示，转速调节器与电流调节器串极联 结，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制 PWM装置。其中脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直 流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出 电压的大小，以调节电机转速，达到设计要求。 word 教育资料 . . 双闭环调速系统的结构图 2.电路设计 H桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的如图所示。PWM逆变器的直流电源由 交流电网经不控的二极管整流器产生，并采用大电容C 滤波，以获得恒定的直 0 流电压U 。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动 s 时只好对滤波电容充电，这时电容器两端电压升高称作“泵升电压” 。为了限制 泵升电压，用镇流电阻 Rz消耗掉这些能量，在泵升电压达到允许值时接通VTz 。 H桥式直流脉宽调速系统主电路 四单元IGBT模块型号：20MT120U 主要参数如下： U =1200V I =16A T * =100C P 0.9kW U 3.05V CER c CN CM CE(sat) word 教育资料 . . 2.1给定基准电源 此电路用于产生±15V电压作为转速给定电压以及基准电压，如图所示： 给定基准电源电路 2.2双闭环调节器电路设计 为了实现闭环控制，必须对被控量进行采样，然后与给定值比较，决定调节 器的输出，反馈的关键是对被控量进行采样与测量。 2.2.1电流调节器 由于电流检测中常常含有交流分量， 为使其不影响调节器的输入，需加低通 滤波。此滤波环节传递函数可用一阶惯性环节表示，由初始条件知滤波时间常数 T 0.001s ，以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号的延迟，在给定通道 oi 上加入同样的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。 图 2-3含给定滤波与反馈滤波的 PI型电流调节器 word 教育资料 . . 2.2.2 转速调节器 由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，由初始 条件知滤波时间常数T 0.005s 。根据和电流环一样的原理，在转速给定通道 on 上也加入相同时间常数的给定滤波环节。 3.调节器的参数整定 本设计为双闭环直流调速