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两轮自平衡送餐小车的系统控制原理设计
2.1引言
本章根据两轮自平衡移动机器人特点和运动特性，建立该平衡系统的力学
模型，并对其进行理论分析，从理论上分析传递函数的零极点分布，进而得到
系统平衡的条件，并提出控制方案。
2.2自平衡系统倒立摆模型及零极点分布
现有理论下，单摆在平衡位置往复摆动，在外力作用下最终在垂直位置上
平衡。这是因为单摆受到自身重力与悬线产生的使重物回到平衡位置的力，同
时受到空气阻力，单摆所受的力与位移方向相同，所以单摆可以最后回到垂直
位置。这个两轮共轴系统，可以看作重心固定的轴，而车轮则可看作是摆线，
从而构建系统倒立摆模型。该模型如图 2-1 所示。
设自平衡系
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