北航自动化计算机控制系统夏洁老师大作业1.docx

2011- 2012 学年 第二学期 计算机控制系统·综合习题1 计算机控制系统·综合习题1 班级 392311 学院 高等工程 姓名 李 柏 学号 3903·2415 2012 年 4 月 29 日 综合习题-1 综合习题-1 已知： D(s) ? 4 s ? 4 1） 1）试用 Z 变换、一阶向后差分、向前差分、零极点匹配、Tustin变换和预修正的Tustin（设关键频率＝ 4 ）变换 等方法将 D(s) 离散化，采样周期分别取为 0.1s 和 0.4s . 解答： Z 变换： 由 D(s) ? 4  ，查表可知 D(z) ? 4z . s ? 4 z ? e?4T 当T= 0.1s 以及T= 0.4s 时， 离散结果分别为 D(z) ? 一阶向后差分： 4z 和 D(z) ? 和 D(z) ? 4z z ? 0.2019 . 将s ? 1? z?1 T 带入 D(s) ? 4 s ? 4 ，则 D(z) ? 4Tz . (4T ?1)z ?1 当T= 0.1s 以及T= 0.4s 时， 离散结果分别为 D(z) ? 0.4z 和 D(z) ? 1.6z . 1.4z ?1 2.6z ?1 一阶向前差分： 将 s ? z ?1 带入 D(s) ? 4 ，则 D(z) ? 4T . T s ? 4 z ? 4T ?1 当T= 0.1s 以及T= 0.4s 时， 离散结果分别为 D(z) ? 0.4 和 D(z) ? 1.6 . z ? 0.6 z ? 0.6 零极点匹配法： D(s) 只有一个极点s ? ?4 ，则根据零极点匹配有 z ? esT ? e?4T 。又因为分子阶次小于分母阶次， 故有零点在无穷远处，则将该零点映射在 z ? ?1 . 而增益k 应满足 D(s) ? D(z) ，故k ? 1? e?4T ， D(z) ? (1? e?4T )(z ?1) . s?0 z?1 2 2(z ? e?4T ) 当T= 0.1s 以及T= 0.4s 时， 离散结果分别为 D(z) ? 0.1648( z ?1) 和 D(z) ?  0.3991(z ?1) . z ? 0.6703 z ? 0.2019 Tustin 变换： 同理，带入 s ? 2 z ?1 ，则 D(z) ?  4T (z ?1) . T z ? 1 (4T ? 2)z ? 4T ? 2 当T= 0.1s 以及T= 0.4s 时， 离散结果分别为 D(z) ? 0.1667z ? 0.1667  和 D(z) ?  0.4444z ? 0.4444 . z ? 0.6667 z ? 0.1111 ? ? ? ? 1 ? ? z ?1 ? 4(z ?1)tan(? T / 2) ? 1 带入 ? 1 tan( T / 2) z ?1 ? 4 ，则 D(z) ? . 1 (z 1) ? 4(z ?1)tan( T / 2) 1 当T= 0.1s 以及T= 0.4s 时， 离散结果分别为 D(z) ? 0.1684z ? 0.1684  和 D(z) ? 1 1 0.5074z ? 0.5074 . z ? 0.8129 z ? 0.0148 2 2）将D(z)的零极点标在Z平面图上 解答： Z变 换零极点分布（ T=0.1s条件下） 单位圆周零点极点 单位圆周 零点极点 0.6 xsi A x yra gan ga m I 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -0.5 0 Real Axis 0.5 1 Z变 换零极点分布（ T=0.4s条件下） 。..＿＿ -- 一＿ 一-＿，＿ 。 0.8 _.,.------- ／／ －一－－＼  单位圆周 零点 0.6 0.4 ... I ，， ／ 十 极点 ＼ ，I.＼且，I＇， iI ＼s 0.2 ... i I ＼ IxA ［ | I yra nig am I 0 l | I -0.2 -0.4 ＼-0.6 卜一 ＼ ＼ C, ＋  I l ，II ，I,，，II, II ,，｝} I -0.8 ... ＼．、 ／ ／ --....-....  _＿-＿一． ----......... I ~. －一＿--....-- ， l -- -- ＿ ， l -1 -0.5 0 Real Axis 0.5 1 — 阶向后差分零极点分布（ T=0.1s条件下） ＿－－＿一．-－＿-,I/l ＿ －－＿ 一． -－＿ - ,I /ll ,I.I ~ 。 ．了 ． 了 已／ 0.8 ,0.6 , ........-.- 单位圆周零点 』\、＼．斗 』\、＼． ,\I