伺服驱动适配及调试.pdfVIP

目录 一、 设置电机参数区（Ho □□□）2 1.1、电机参数表2 1.2、参数修改方法2 二、 角度识别2 三、 学惯量3 3.1、惯量识别模式选择3 3.2、惯量识别3 四、 刚性调节3 附录一、编码器的安装 错误!未定义书签。 附录二、对于外品牌、小功率、参数不详的电机适配方法：4 附录三、恢复出厂值功能设置5 附录四、制动电阻的选取6 附录五、常见 处理7 一、 设置电机参数区（Ho □□□） 1.1、电机参数表 当So-48 设为1 时可按下表修改电机参数， H 区其它参数厂家保留。H 区各参数意义如下： 用户 控制 出厂 设定 参考 名称 设定 设定范围 参数 模式 值 方式 章节 Ho000 额定电压 V 0~30000 ALL — ■ Ho001 额定电流 0.1A 0~30000 ALL — ■ Ho003 额定转速 r/min 0~30000 ALL — ■ Ho004 电机极对数 对 0~30000 ALL — ■ -3 Ho005 相间电阻 10 Ω 0~30000 ALL — ■ -6 Ho006 D 轴电感 10 H 0~30000 ALL — ■ 6.1 -6 Ho007 Q 轴电感 10 H 0~30000 ALL — ■ Ho008 反电势线电压有效值 0.1V/ 1000r/min 0~30000 ALL — ■ Ho0 11 编码器安装角度（脉冲数） N/A — ALL — — -6 2 Ho012 电机转动惯量 10 Kg•m 0~30000 ALL — ■ Ho12 1 过载敏感性设置 N/A 1~30000 ALL — ■ 注： ★ 只读寄存器，只能查看显示内容，不能设置。 ○ 重新上电后，不保存设置值。 ● 必须重新上电，参数才有效。 ■ 确认后立即生效。 □ 可以实时更新，方便调整。 D 轴电感与Q 轴电感设置为电机线电感的一半。 D 轴电感与Q 轴电感用LCR 测试仪测量，将测试仪打到 10，将电机转一圈取最大与 最小值，然后分别除以2,得小值为D 轴电感，大值为Q 轴电感。 1.2、参数修改方法 1、驱动面板将参数写入伺服驱动： 根据电机铭牌、资料或者 厂家获取电机参数，将驱动 So-48 设置为 1，按照上表修 改驱动Ho000 到Ho012 参数，参数修改后检查是否修改正确。 二、 角度识别 So25 设为1，再进入到So14 （点动模式），系统开始自动检测，驱动器面板 显示闪烁的数字300、200 、100，停止闪烁后按UP 键电机开始正转，按DOWN 键电机开始反转。S013 可以改变点动速度。 注：识别过程中如出现AL-05 ，请任意