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第六章 李雅普诺夫稳定性分析 在反馈控制系统的分析设计中，系统的稳定性是首先需要考虑的问题之一。因为它关系到系统是否能正常工作。 经典控制理论中已经建立了劳斯判据、Huiwitz 稳定判据、Nquist 判据、对数判据、根轨迹判据等来判断线性定常系统的稳定性，但不适用于非线性和时变系统。分析非线性系统稳定性及自振的描述 函数法，则要求系统的线性部分具有良好的滤除谐波的性能；而相平面法则只适合于一阶、二阶非线 性系统。 1892 年俄国学者李雅普诺夫（Lyapunov）提出的稳定性理论是确定系统稳定性的更一般的理论， 它采用状态向量来描述，不仅适用于单变量、线性、定常系统，还适用于多变量、非线性、时变系统。 §6-1 外部稳定性和内部稳定性 系统的数学模型有输入输出描述（即外部描述）和状态空间描述（即内部描述），相应的稳定性便分为外部稳定性和内部稳定性。 一、外部稳定性 1、定义（外部稳定性）： 若系统对所有有界输入引起的零状态响应的输出是有界的，则称该系统是外部稳定的。 (外部稳定性也称为BIBO（Bounded Input Bounded Output）稳定性) 说明： 所谓有界是指如果一个函数h(t) ，在时间区间[0, ?]中，它的幅值不会增至无穷，即存在一个实常数k ，使得对于所有的t ? ?0 ??，恒有 h(t) ? k ? ? 成立。 所谓零状态响应，是指零初始状态