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沈阳单片机开发网——帮您精确掌握电子器件的使用细节 基于 AT89C51 的步进电机恒转矩细 摘 要：通过合理选择步进电机相绕组细分电流波形，提出并介绍了基于 AT89C51 单片机控 制的斩波恒流均匀细分驱动方案及实现技术。 ：恒转矩，斩波恒流，均匀细分，驱动电路 1、 引 言 步进电机是一种将离散的电脉冲信号转化成相应的角位移或线位移的电磁机械装置， 它 输出的角位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，是一种输出与输入脉冲对应 的增量驱动元件。该元件具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，已经在 工业上得到 广泛的应用。但其步矩角较大，一般为 1．5°～3°，往往满足不了某些高精密 、精密 加工等方面的要求。实现细分驱动是减小步距角、提高步进分辨率、增加电机运行平稳性的 一种行之有效的方法。步进电机细分运行时，细分的均匀性是首先要考虑的。目前 的步 进电机细分驱动器，多采用量化的梯形波、正弦波作为细分驱动的驱动电流波形，但事实上 这些电流波形在一般的步进电机上均不能得到满意的细分精度。 本文在选择了合理的电流波形的基础上，提出了基于 AT89C51 单片机控制的斩波恒流细 分驱动方案，其运行功耗小，可靠性高，通用性好，具有很强的实用性。 2、 步进电机细分电流波形的选择及量化 步进电机的细分控制，从本质上讲是通过对步进电机的励磁绕组中电流的控制，使步进 从而实现步进电机步距角的细分。 电机内部的 磁场为均匀的圆形旋转磁场， 一般情况下， 磁场矢量的幅值决定了步进电机旋转力矩的大小，相邻两 磁场矢量之间的夹角大小 决定了步距角的大小。因此，要想实现对步进电机恒转矩的均匀细分控制，必须合理控制电 机绕组中的电流，使步进电机内部 磁场的幅值恒定，且每个进给脉冲所引起的合磁场的 角度变化也要均匀。我们知道在空间彼此相差 2π／m 的 m 相绕组，分别通以相位上相差 2 π／m 而幅值相同的正弦电流，则 的电流矢量便在空间作旋转运动，且幅值保持不变。 这—点对于反应式步进电机来说比较 ，因为反应式步进电机的旋转磁场只与绕组电流的 绝对值有关，而与电流的正反流向无关。以比较经济合理的方式对三相反应式步进电机实现 步距角的任意细分，绕组电流波形宜采用如图 1 所示的形式。 沈阳单片机开发网——帮您精确掌握电子器件的使用细节 稳。将绕组电流根据细分倍数均匀量化后，所得细分步距角也是均匀的。为了进一步得到更 加均匀的细分步距角，可通过实验测取一组在通入量化电流波形时的步进电机细分步距的数 据，然后对其误差进行插值补偿，求得实际的补偿电流曲线。这些工作大部分由计算机来完 成，在取得校正后的量化电流波形之后，以相应的数字量 于 EEPROM 的不同区域，量化 的程度决定了细分驱动的分辨率。 3、 斩波恒流细分驱动方案及硬件实现 斩波恒流细分驱动方案的原理为：由单片机输出 EEPROM 中 的细分电流控制信号， 经 D ／A 转换成模拟电压信号，再与取样信