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PAGE VI 基于机械手压滤煤泥块剔除控制系统设计 Design of control system for coal slime removal based on manipulator 摘要 机械手压滤煤泥块剔除控制系统的核心部分是控制系统的设计，控制系统最为关键的就是对机械手的控制，目前绝大多数机械手都采用PLC控制。卸料是压滤的一个重要环节，因为在卸料过程中有滤饼不下料，所以需要安排工作人员始终跟随检查并且及时清除粘料。在此期间，由于工作人员的实际操作的经验差异不同，并且在实际操作过程中各自主观性强、随意性大，使得在压滤过程中很难处于稳定的最优运行状态，从而导致生产效率较低，产品