动态矩阵控制算法(DMC).ppt

无约束优化问题求解 (4) 滚动实施 DMC只取即时控制增量 构成实际控制 到下一时刻，提出类似的优化问题，求解 其中，M 维行向量 表示取首元素的运算 P 维行向量 为控制向量 一旦优化策略确定（即P、M、Q、R 已定），则可一次离线计算出 。在线求解就可简化为直接计算控制律 (3)。 (3) 预测控制基本原理 预测模型 滚动时域优化 反馈校正 每一时刻检测实际输出 以预测误差补偿对未来输出的预测 DMC - 反馈校正 反馈校正 模型失配 环境干扰 … 利用实时信息对基于模型的预测进行修正，再进行新的优化。 预测模型(不变) + 未来的误差 直接修改预测模型 (在线辨识） 反馈校正 － 校正误差 k 时刻: 把控制作用u(k) 加于对象,利用预测模型可知其作用下未来时刻的输出预测值 一步滚动后,它们可作为时刻 k+1 的初始预测值 k+1 时刻：检测对象的实际输出y(k+1),与模型预测值相比较，得到输出误差： 反馈校正 － 修正方式 采用对误差 e(k+1) 加权的方式修正对未来的预测 其中 反馈校正 － 状态更新 k +1时刻：预测未来时间点转移到 k+2, … , k+1+N 设置初始预测值： 其中 k+1时