基于多传感器融合的机器人自动化装配方法及装置.docxVIP

2022年-2023年 2022年-2023年 （19）中华人民共和国国家知识产权局 （12）发明专利申请 （21）申请号 CN202210647544.X （22）申请日 2022.07.17 （71）申请人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路 95 号 （10）申请公布号CN110340630A （43）申请公布日 2022.10.18 （72）发明人 王鹏;许广云;钟君;郝高明 （74）专利代理机构 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人 郭文浩 （51）Int.CI （54）发明名称 权利要求说明书 说明书 幅图 基于多传感器融合的机器人自动化装配方法及装置 （57）摘要 本发明实施例涉及自动化装配技术领域， 解决了现有技术中系统定位范围小、定位精度不精确以及检测信息不完备的问题，技术方案为： 包括上位机系统、工业机器人、夹持系统、多传感器系统和待装配体，其中：上位机系统用于获取多传感器系统的测量数据并进行计算，根据计算结果对机器人的运动进行规划，并反馈给工业机器人；工业机器人用于转运待装配体；夹持系统用于实现对装配体的夹持；多传感器系统用于