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控制专题（二）：步进电机控制 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 A相通电，转子1、 3齿与A、A 对齐。 A、B相同时通电， A、A 磁极拉住1、3齿，B、B 磁极拉住2、4齿，转子转过15?，到达左图所示位置。 第六十一页，共九十三页。 控制专题（二）：步进电机控制 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电， C 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过15?。 第六十二页，共九十三页。 控制专题（二）：步进电机控制 步进电动机的工作方式 小结： 单拍——实现简单，性能较差 双拍——转矩较大，带负载能力较强 单双拍——步距角较小，控制精度较高 第六十三页，共九十三页。 控制专题（二）：步进电机控制 两相步进电机 2a 2b 1a 1b 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 单拍通电方式： 第六十四页，共九十三页。 控制专题（二）：步进电机控制 2a 2b 1a 1b 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 1 两相步进电机 双拍通电方式： 第六十五页，共九十三页。 控制专题（二）：步进电机控