基于FANUC机器人对汽车右侧围加强件焊接工艺设计.pdf

题目：基于FANUC机器人对汽车右侧围加强件焊接工艺设计 目录 1、设备信息2 1.1、FANUC工业机器人2 1.2、焊枪与焊机2 2、焊接工艺要求3 2.1、焊接对象 3 2.2、焊接工艺要求4 3、工艺路线拟定及步骤4 3.1、设定路径4 3.2、建立焊接点 6 3.3、选择运动方式 6 3.4、建立焊接程序 7 3.5、选择移动速度 7 3.6、重复焊接指令8 3.7、程序设置完成8 3.8、回到HOME位切换自动8 3.9、焊接成果展示及常见工艺问题8 4、程序的展出及程序解析9 参考文献 10 1 基于FANUC机器人对汽车右侧围加强件焊接工艺设计 1、设备信息 1.1、FANUC工业机器人 本次工艺设计实施中使用的这台机器人为日本生产的FANUC机器人如图1-1所 示，它的手臂最大负载为200KG，同时有六个轴，每个轴运动的最大角度分别为A1 轴 （-150，150）、A2轴 （-60，100）、A3轴 （-110，50）、A4轴 （-240，240）、A5 [1] 轴 （-120，120）、A6轴 （-450，450） ，此台工业机器人只安装了一把焊枪专门对 车身进行点焊操作，焊枪负载为160KG。机器人示教器如图1-2所示。 图1-1 图1-2 1.2、焊枪与焊机 焊枪是根据焊机发出的指令对工件进行焊接的，一台焊机可以控制一把或多把 焊枪，一个作业单元中可以最少使用一把或多把焊枪。如图1-3所示，焊枪是被安 装在机器人第六轴的法兰盘上，机器人安装在基座上。 2 图1-3 2、焊接工艺要求 2.1、焊接对象 本次焊接工艺设计实施中是利用FANUC工业机器人对马自达3 汽车右侧围加强 件进行焊接，这个加强件即零件T型板(图2-1)与零件右侧围总成B柱的焊接如图 2-2所示，T型板就是用来加固B柱及车身右侧的零件。 图2-1 图2-2 3 2.2、焊接工艺要求 焊接位置总共四个点如下图2-3所示，焊点要求无毛刺、焊点无扭曲变形、焊 点强度高、焊点点距要均匀、焊点无拉边、焊点无咬边、焊点无过烧、焊点无气泡 气孔、焊点无铜皮,焊枪合枪压力值设为2.0KN，焊接电流设为7KA/200ms。在焊接 的过程中需要随时观察机器人示教器，观察电极帽剩余长度确保其长度不能过短。 图2-3 3、工艺路线拟定及步骤 3.1、设定路径 4 首先需要给机器人设定一个路径，因为有了路径之后，机器人才能够在无碰撞 的情况下移动机械臂上的焊枪到达想要的位置。如图3-1所示，第一步先建立程序 名，不然我们无法设置点焊程序，建立程序名称为PNS0004，然后点击确认键就可以 进行下一步操作。如图3-2所示，然后再操作机器人示教器，选择轴运动，然后按 动每个轴的运动方向键到达图3-3所示的焊接点一。 图3-1 图3-2