计算机控制技术课件-4.8 常规及复杂控制技术(八).pptVIP

经补偿后的系统闭环传递函数为 经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为式中的 在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性。 拉氏变换的位移定理说明， 仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ，控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为Gp(s)时完全相同。 2．施密斯预估控制原理 3．具有纯滞后补偿的数字控制器 我们来分析一种具有纯滞后补偿的数字控制器，该数字控制器由两部分组成： 一部分是数字PID控制器(由D(s)离散化得到)； 一部分是施密斯预估器。 (1)施密斯预估器 滞后环节使信号延迟，为此，在内存中设定N个单元存放信号m(k)的历史数据，存贮单元的个数N由下式决定。 N=τ/T 式中，τ—纯滞后时间；T—采样周期； 每采样一次，把m(k)记入0单元，同时把0单元原来存放数据移到1单元，1单元原来存放数据移到2单元，… ，依此类推。从单元N输出的信号，就是滞后N个采样周期的m(k-N)信号。 3．具有纯滞后补偿的数字控制器 从图中可知，必须先计算传递函数Gp(s)的输出m(k)后，才能计算预估器的输出 yτ(k)=m(k)-m(k-N)。 施密斯预估器的输出可按下图的顺序计算。 3．具有纯滞后补偿的数字控制器 国家级精品课程《计算机控制技术》 第22讲第4章 常规及复杂控制技术（八） 4.4.1 施密斯(Smith)预估控制 1.纯滞后控制的基本概念 2.施密斯预估控制原理 3.具有纯滞后补偿的数字控制器 1.纯滞后控制的基本概念 在工业过程(如热工、化工)控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多被控制对象具有纯滞后性质。 对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡。 纯滞后：由于物料或能量的传输延迟引起的滞后现象； 容量滞后：由于惯性引起的滞后。比如发酵过程，不是纯滞后。 2．施密斯预估控制原理 （1）原理分析：对于一个单回路系统 若没有纯滞后，G（s）=GP（s） 若有纯滞后， ，其中τ为纯滞后时间 则，闭环传递函数的结构是 那么，我们可以得到闭环传递函数的特征方程 由于 的存在，使得系统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。 那么，如何消除分母上的 ？ 2．施密斯预估控制原理 （2）施密斯预估控制原理 与D(s)并接一补偿环节，用来补偿被控制对象中的纯滞后部分，这个补偿环节称为预估器。 预估器传递函数为 这里，τ为纯滞后时间。 2．施密斯预估控制原理 由施密斯预估器和调节器D(s)组成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函数为 2．施密斯预估控制原理