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第4章 PID控制1、什么是PID控制PID：Proportional Integral Derivative比例、积分、微分控制PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。精品PPT | 借鉴参考第一页，共四十三页。PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。“利用偏差、消除偏差”精品PPT | 借鉴参考第二页，共四十三页。控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。控制器的基本控制规律有：比例、积分和微分精品PPT | 借鉴参考第三页，共四十三页。 反应器的温度控制精品PPT | 借鉴参考第四页，共四十三页。人工操作过程分析以蒸汽加热反应釜为例：设反应温度：85度，轻微放热反应 操纵变量：蒸汽流量 被控变量：反应温度 干扰：蒸汽压力、进料流量等精品PPT | 借鉴参考第五页，共四十三页。人工操作（1）：开关控制 若温度低于85度，蒸汽阀门全开 若温度高于85度，蒸汽阀门全关现象：温度持续波动，过程处于振荡中。结果：双位控制规律控制品质差，满足不了生产要求。精品PPT | 借鉴参考第六页，共四十三页。人工操作（2）：比例控制 温度为85度，蒸汽阀门开度是3圈 若温度高于85度，每高5度就关一圈阀门 若温度低于85度，每低5度就开一圈阀门即开启圈数＝3-1/5(y-85)相应控制规律可写为：u(0)：偏差为0时控制器输出Kc：控制器比例放大倍数精品PPT | 借鉴参考第七页，共四十三页。人工操作（2）：比例控制现象：温度控制得比较平稳结果：控制品质有一定改善，但负荷变化时，会有余差。如工况有变动，当阀门开3圈时，温度不再保持在85度。精品PPT | 借鉴参考第八页，共四十三页。人工操作（3）：增加积分作用首先按照比例控制操作，然后不断观察 若温度低于85度，慢慢地持续开大阀门 若温度高于85度，慢慢地持续开小阀门直到温度回到85度即控制器输出变化的速度与偏差成正比：精品PPT | 借鉴参考第九页，共四十三页。内容摘要范例第4章 PID控制。比例、积分、微分控制。PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。结果：双位控制规律控制品质差，满足不了生产要求。若温度低于85度，每低5度就开一圈阀门。即开启圈数＝3-1/5(y-85)。u(0)：偏差为0时控制器输出。◆系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定。y=k1f（k1=定值）。像弹簧这样的环节称为比例环节。1、对当前时刻的偏差信号e（t）进行放大或衰减后作为控制信号输出。4、比例控制控制虽能减少偏差，却不能消除静态偏差。4、 积分（I）控制规律（过去）：。具有积分控制规律的控制器称为积分(I)控制器,。输出信号和输入信号的关系：。1、积分控制作用是累积系统从零时刻（系统启动时刻起到当前的偏差信号e(t)的历史过程。5、微分（D）控制规律 （将来）。e(n)为第n次采样的偏差值。42第十页，共四十三页。KI：积分控制作用放大倍数现象：只要有偏差，控制器输出就不断变化。结果：输出稳定在设定的85度上，即消除了余差。精品PPT | 借鉴参考第十一页，共四十三页。人工操作（4）：增加微分作用 由于温度过程容量滞后大，当出现偏差时，其数值已经较大，因此，补充经验：根据偏差变化的速度来开启阀门，从而抑制偏差的幅度，使控制作用更加及时。精品PPT | 借鉴参考第十二页，共四十三页。 PID控制器的输入输出关系为：在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD或PID 控制。精品PPT | 借鉴参考第十三页，共四十三页。2、PID控制的应用场合？◆当被控对象的结构和参数不能完全掌握；◆得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时；◆系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定。这时应用PID控制技术最为方便精品PPT | 借鉴参考第十四页，共四十三页。精品PPT | 借鉴参考第十五页，共四十三页。弹簧的伸长y与力f成比例，即y=k1f（k1=定值）3、比例（P）控制 (现在）像弹簧这样的环节称为比例环节精品PPT | 借鉴参考第十六页，共四十三页。3、比例（P）控制 (现在）其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。其传递函数为:精品PPT | 借鉴参考第十七页，共四十三页。3、比例（P）控制 (现在）偏差一旦产生，控制器立即就发生作用即调节控制输出（在时间上没有延迟），使被控量朝着减小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比例系数Kp，Kp越大偏差减小的越快。 Kp是衡量比例作用强弱的参数。精品PPT |