计算机控制技术课件-4.9 常规及复杂控制技术(九).pptVIP

1.数字控制器D(z)的形式 我们容易的得到相应的数字控制器D(z)的形式： 二阶惯性纯滞后环节： 一阶惯性纯滞后环节： 2.振铃现象及其消除 振铃(Ringing)现象：是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减振荡的现象。 下面，我们通过一个例子，看看振铃情况？ 【例】含有纯滞后为1.46s，惯性时间常数为3.34s的连续一阶滞后对象 采样周期T=1s，经过采样保持后，其广义对象的脉冲传递函数为 2.振铃现象及其消除 选取Φ(z)，时间常数为Tτ=2s,纯滞后时间为1s， 则 利用这一算法，当输入为单位阶跃时，则输出为 控制量为 2.振铃现象及其消除 从图中，系统输出的采样值可按期望指数形式变化，但控制量有大幅度的振荡，而且是衰减的振荡。 2.振铃现象及其消除 (1)振铃现象的分析 系统输出Y(z)和数字控制器输出U(z)间有下列关系： Y(z)=U(z)G(z) 系统的输出Y(z)和输入函数的R(z)之间有下列关系： Y(z)=R(z)Ф(z) 由上面两式得到数字控制器的输出U(z)与输入函数的R(z)之间的关系： 以上给出了数字控制器的输出与输入信号在闭环时的关系。 2.振铃现象及其消除 对于单位阶跃输入信号R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，当Φu(z)极点在负实轴上，且与z=-1点相近，那么那么数字控制器的输出u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。 当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。 分析以下2种情况： ①带纯滞后的一阶惯性环节 ②带纯滞后的二阶惯性环节 2.振铃现象及其消除 ①带纯滞后的一阶惯性环节 被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 求得极点 显然z永远是大于零的。 结论：在带纯滞后的一阶惯性环节组成的系统中，数字控制器输出u(k)对输入r(k)的脉冲传递函数Φu(z)不存在负实轴上的极点，这种系统不存在振铃现象。 2.振铃现象及其消除 ②带纯滞后的二阶惯性环节 被控制对象为带纯滞后的二阶惯性环节时 有两个极点，第一个极点在 不会引起振铃现象 第二个极点在 在T→0时，有 结论：以上说明可能出现左半平面与z=-1相近的极点，这一极点将引起振铃现象。 2.振铃现象及其消除 国家级精品课程《计算机控制技术》 第23讲第4章 常规及复杂控制技术（九） 1.数字控制器D(z)的形式 2.振铃现象及其消除 3.达林算法的设计步骤 4.4.2 达林(Dahlin)算法 0.达林算法的设计目标 0.达林算法的设计目标 对于具有纯滞后的控制系统，比如热工或化工过程，由于滞后的存在，容易引起系统超调和持续震荡。对这些系统的调节，快速性是次要的，而对稳定性、不产生超调的要求却是主要的。 本节介绍能满足这些性能指标的一种直接设计数字控制器的方法—达林算法。 0.达林算法的设计目标 达林算法的设计目标:是使整个闭环系统所期望的传递函数Ф(s)相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即 整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象Gc(s)的纯滞后时间τ相同。 闭环系统的时间常数为 ， 纯滞后时间τ与采样周期T有整数倍关系，τ=NT 。 用脉冲传递函数近似法求得与Ф(s)对应的闭环脉冲传递函数Ф(z) 0.达林算法的设计目标 1.数字控制器D(z)的形式 被控对象Gc(s)是带有纯滞后的一阶惯性环节 其中： τ——纯滞后时间； T1、T2——时间常数； K ——放大系数。 或 被控对象Gc(s)是带有纯滞后的二阶惯性环节 1.数字控制器D(z)的形式 一阶惯性纯滞后环节： 二阶惯性纯滞后环节：