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黑龙江科技大学 Heilongjiang university of science and technology 第十七届电子设计大赛 四足爬行机器人设计论文 院系：电气与控制工程学院 组别： 成员：呼延松 冉德馨 陈美光 指导老师： 刘宏洋 2021年5月21日 目 录 1 引 言 2 2 系统设计 2 2.1控制系统设计 2 3 单元硬件电路设计 3 3.1 stm32f103c8t6核心模块 3 3.2 降压模块 5 3.3 16路舵机控制板 6 3.4 sg90的360度舵机 6 4 系统软件设计 7 4.1 上位机控制界面 7 4.2下位机控制界面 8 5 系统调试 9 6 心得体会 9 参考文献 10  1．引言 随着现代科技与人工智能的快速发展，人类对机器人的研究与应用也日趋广泛。近年来，各类新型仿人机器人、仿生机器人已然陆续研发问世，并逐渐进入诸多领域。与众多款型机器人相比，四足仿生机器人是具备爬行动物外形、并可发挥强大行动能力的机器人，采用爬行的方式提供自主行走，通过自身内部协调处理实现一些简单的动作。与传统机器人相比，四足机器人具有独特鲜明的优势，可通过多足的机械结构交互配合，从而完成以探索和采集作为主要设定目的的综合任务。因此，研究爬行机器人的结构组成及其控制方法具有至关重要的课题价值和现实意义。 四足爬行机器人结构组成以及设计行走控制方法结合java语言编写上位机调试界面，通过串口与下位机STM32核心控制器进行通信，核心控制器采用串口通信方式将运动控制信号实时传递给舵机驱动器控制机器人舵机状态，从而实现对爬行机器人行走的简单控制。  2．系统设计 2.1控制系统设计 爬行机器人控制系统主要由上位机控制界面和下位机控制单元组成，上位机控制界面采用java语言编写，通过串口与下位机通信。下位机控制单元采用STM32?作为核心控制器，这是由意法半导体公司重点生产的基于超低功耗的ARMCortex-M3处理器内核，因其配备一流的外设、低功耗、最大集成度的特点，满足了用户对高性能、低功耗、低成本和经济实用的要求。在此，给出控制系统结构框图如图2所示。 下位机控制单元主要由STM32核心控制器、舵机控制器和12个舵机而联合构建组成。其中，STM32核心控制系统在设计上可分解为主控芯片电路、时钟电路、下载电路、电源电路等但愿不见；舵机控制器则是通过串口方式与核心控制器进行通信，从而实现对舵机的控制。涉及舵机控制时，首先需展开舵机调试以及动作组的设定，调试界面如图3所示。 通过对舵机的调试，保证了爬行机器人动作的协调性和连贯性，对机器人爬行控制具有决定性的重要意义。 3.单元硬件电路设计 3.1 STM32F103C8T6 STM32F103C8T6是一款基于ARM?Cortex-M3内核（ARM公司在ARM11以后改用Cortex命名，并分成A、R和M三类，M系列有M0、M0+、M3、M4、M7）的32位的微控制器，采用LQFP48封装，由意法半导体公司（ST）推出，属于STM32系列（ST公司还有SPC5X系列微控制器）。其程序存储器FLASH容量是64KB?(64K?x?8bit)，RAM容量是20KB(20K?x?8bit)，2个12bit?ADC合计12路通道（外部通道只有PA0到PA7、PB0到PB1，并不是18通道），37个通用I/O口（PA0-PA15、PB0-PB15、PC13-PC15、PD0-PD1），4个16bit定时器（TIM1（高级控制定时器，带死区插入，常用于产生PWM控制电机）、TIM2、TIM3、TIM4），2*IIC，2*SPI，3*USART，1*CAN，工作电压2V~3.6V，工作温度为-40°C?~?85°C，系统时钟最高可到72MHz（一般是由8MHz的外部时钟经锁相环9倍频到72MHz）。 STM32F103C8T6的GPIO有8种模式，其中包含上拉、下拉输入模式，所以外接按钮时可不设计上下拉电阻。根据他的原理图显示：按键KEY0一端接到3.3V的VCC，一端接到PA0引脚。发光二极管LED0一端也同样经1KΩ电阻接到3.3V的VCC，另一端则接到PC13上。因此，想要让二极管发光的话需要让PC13输出低电平。STM32最大工作电压3.6V，使