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运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器 MC206 ，根据本课题的要求，为了 [7] 方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种 。 手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是 控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC 语言用电子齿轮运 动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕， Trio basic 语言中的