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* 例3-9 系统特征方程式为 劳斯表为 可以看出，第一列中各项符号没有改变，所以没有根在S平面的右侧，系统是稳定的。 第三十一页，共七十五页。 * 检查上述系统是否有 裕量。 将 代入原特征方程式，得 新的特征方程为 列出劳斯表 第三十二页，共七十五页。 由于 上面的系数符号与 下面的系数符号相同，表明在右半平面没有根，但由于z1行的系数为零，故有一对虚根。这说明，原系统刚好有 的稳定裕量。 第三十三页，共七十五页。 * 3.6 稳态误差 稳态误差 在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间的差值。 扰动稳态误差 由外扰而引起的，常用这一误差来衡量恒值系统的稳态品质。因为对于恒值系统，给定量是不变的。 给定稳态误差 衡量随动系统稳态品质的指标。因为对于随动系统，给定量是变化的，要求输出量以一定的精度跟随给定量的变化。 第三十四页，共七十五页。 * 1. 扰动稳态误差 扰动误差的拉氏变换： 扰动误差的传递函数： 第三十五页，共七十五页。 * 根据拉氏变换的终值定理，扰动作用下的稳态误差为 对于恒值系统，扰动为单位阶跃函数，稳态误差： 第三十六页，共七十五页。 见p119。 第三十七页，共七十五页。 * 当给定量 时，以扰动量为输入量的系统结构图如下图所示 ： 例3-10 速度负反馈系统 第三十八页，共七十五页。 第三十九页，共七十五页。 * 在负载电流作用下转速误差的拉氏变换为 式中： ——系统开环放大系数。 当负载为阶跃函数时， 。 则转速的稳态误差为 第四十页，共七十五页。 由于这一系统在负载扰动下存在稳态误差，所以称为有差系统。KK越大，则稳态误差越小；!! 注意：见p120. 将上述调速系统中的比例调节器(Kc)换成积分调节器，构成下图所示系统。 第四十一页，共七十五页。 * 则速度误差的拉氏变换为 当负载电流作阶跃变化时，有 式中 第四十二页，共七十五页。 该系统为无差系统。 在开环传递函数中(在扰动作用点之前），串联积分环节，可以消除阶跃扰动的稳定误差。 第四十三页，共七十五页。 * 2.给定稳定误差和误差系数 误差定义为： 这个误差是可以量测的，但是这个误差并不一定反映输出量的实际值与期望值之间的偏差。 第四十四页，共七十五页。 另一种定义误差的方法是: 取系统输出量的实际值与期望值的差，但这一误差在实际系统中有时无法测量。? 对于左图所示单位反馈系统，上述两种误差定义是相同的。 第四十五页，共七十五页。 误差传递函数： 误差的拉氏变换 给定稳态误差 影响稳态误差的因素：开环传递函数，输入 第四十六页，共七十五页。 * 单位反馈系统的开环传递函数可以表示为 式中： N —— 开环传递函数中串联的积分环节的 阶次，或称系统的无差阶数； —— N个积分环节串联的等效传递函数。 开环传递函数对误差的影响： 第四十七页，共七十五页。 * N = 0，0型系统； N = 1，Ⅰ型系统； N = 2，Ⅱ型系统。 N 越大，系统的稳态精度越高，但系统的稳定性愈差。一般采用的是0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统。 根据开环传递函数中串联积分环节的个数， 将系统分为： 第四十八页，共七十五页。 * （1）典型输入情况下系统的给定稳态误差分析 ① 单位阶跃函数输入 稳态误差为 令 ， 称为位置稳态误差系数，则 第四十九页，共七十五页。 * 对于0型系统，因N = 0，则位置稳态误差系数 因此,0型系统的位置稳态误差为 位置稳态误差取决于开环放大系数KK;KK越大 ， 越小。 第五十页，共七十五页。 * 对于Ⅰ型或Ⅱ型系统，因N=1或2，则位置误差系数为 故Ⅰ型或Ⅱ型系统的位置稳态误差为 由此而知，对于单位阶跃输入，Ⅰ型以上各型系统的位置稳态误差系数均为无穷大，稳态误差均为零。 第五十一页，共七十五页。 * ② 单位斜坡函数输入 给定稳态误差为 令 ， 称为速度稳态误差系数。 第五十二页，共七十五页。 由此得各型系统在斜坡输入时的稳态误差为 第五十三页，共七十五页。 自动控制时域分析演示文稿 第一页，共七十五页。 （优选）自动控制时域分析 第二页，共七十五页。 * §3.5.1 稳定性的概念 所谓稳定，是指系统受到瞬时扰动作用，使被控量Xc(t)偏离原始平衡状态，当扰动消失后，系统经过足够长的时间可恢复到原平衡状态，