基于Matlab的四轮主动转向系统设计与仿真.docxVIP

- I - - I - 基于 Matlab 的四轮主动转向系统设计与仿真 摘 要 四轮转向系统的主要功能是提高汽车在高速行驶时或者在侧向风力干扰下的操纵稳定性，改善低速时的转向轻便性，以及减少调头时的转弯半径。 本文利用三维软件，建立了四轮转向汽车三维模型。根据二自由度四轮转向汽车模型的运动方程，给出横摆角速度、侧向加速度与前轮转角的传递函数，并根据四轮转向车辆的控制策略进行运动学仿真。仿真结果表明，与 2WS 车辆相比，无论是使用哪种控制方式的 4WS 车辆的各状态量的时域瞬态性能指标都得到很大改善， 超调量降低， 振荡减缓， 反应加快；在频域响应方面，4WS 车辆各相位的超前和滞后均有不同程度缓和， 这方面定前后轮转向比控制的 4WS 车辆的表现更好。而幅频响应，总体上横摆率跟踪控制的 4WS 车辆的谐振峰更小，失真降低。 关键词：四轮主动转向；操纵稳定性；建模仿真；Matlab - II - - II - Design and Simulation of Four-wheel Steering System Based on Matlab Abstract The main function of the four-wheel steering is to enhance the handling stability when the vehicle is at a h