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基于模糊控制的汽车稳定性主动控制系统研究 Dissertation for the Master’s Degree in Engineering THE RESEARCH OF ELECTRONIC STABILITY PROGRAM BASED ON THE FUZZY LOGIC CONTROL - I - - I - 摘 要 汽车高速行驶或在低附着系数路面上转向行驶时，由于受转向或外界干扰的影响，侧向附着力容易达到附着极限，使汽车丧失动力学稳定性，从而造成交通事故的发生。汽车稳定性主动控制系统(ESP)可以改善汽车在这些极限情况下的操纵性和稳定性。本文根据国内外对汽车动力学稳定性控制方法的研究现状，运用模糊控制理论对汽车动力学稳定性控制进行了研究，为以后实际系统的开发提供更好的控制策略。 文章通过受力分析，建立汽车动力学七自由度模型、轮胎模型和驾驶员最优预瞄加速度模型。并且通过仿真，验证所建模型的合理性。利用 MATLAB 中的模糊控制工具箱，研究了汽车稳定性主动控制系统的模糊控制器。定义了汽车稳定性主动控制系统的模糊输入变量和输出变量，并且根据专家经验， 给出模糊控制器的隶属度函数，通过观测器输出模糊变量之间的关系。利用MATLAB/SIMULINK 建立汽车稳定性主动控制系统的仿真模型，对于其中每一个子系统进行详细的描述和说明。仿真过程中，本文按照国标进行汽车双移线测试