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第4章　空间力系;第4章 空间力系（续1）;4.1　空间汇交力系;;1. 合成;2．平衡;;4.2　力对点的矩和力对轴的矩;4.2.1　力对点的矩以矢量表示－力矩矢（续1）;4.2.1　力对点的矩以矢量表示－力矩矢（续2）;力F对z 轴的矩定义为：;力对轴之矩实例;4.2.3　力对轴的矩的解析表达式;比较力对点的矩和力对轴的矩的解析表达式得：;求力F在三轴上的投影和对三轴的矩。;如图所示，长方体棱长为a、b、c，力F沿BD，求力F对AC之矩。;　　力偶由一个平面平行移至刚体另一个平行平面不影响它对刚体的作用效果。;　　由力偶的性质可知：力偶的作用效果取决于力偶矩的大小、力偶转向和作用面方位。因此可用一矢量M表示：选定比例尺，用M的模表示力偶矩的大小；M的指向按右手螺旋法则表示力偶的转向； M的作用线与力偶作用面的法线方位相同。如图所示。 M称为力偶矩矢。;空间力偶的等效条件是：两个力偶的力偶矩矢相等。;　　力偶作用面不在同一平面内的力偶系称为空间力偶系。;根据合矢量投影定理：; 空间力偶系可以合成一合力偶，所以空间力偶系平衡的必要与充分条件是：合力偶矩矢等于零。即：;　　例2　曲杆ABCD, ∠ABC=∠BCD=900, AB=a, BC=b,CD=c, m2, m3 求：支座反力及m1=?;　　解：根据力偶只能与力偶平衡的性质,画出构件的受力图见图示。约束反力ZA和ZD形成一力偶, XA与XD形成一力偶。故该力系为一空间力偶系。;空间力系向点O简化得到一空间汇交力系和一空间力偶系，如图。;空间汇交力系可合成一合力FR：; 结论：空间力系向任一点O简化，可得一力和一力偶，这个力的大小和方向等于该力系的主矢，作用线通过简化中心O；这个力偶的矩矢等于该力系对简化中心的主矩。;4.4.2　空间任意力系的简化结果分析;;;FR ≠ 0，MO≠0 ，且FR ∥MO 　　此时无法进一步合成，这就是简化的最后结果。这种力与力偶作用面垂直的情形称为力螺旋。FR与MO同方向时，称为右手螺旋； FR与MO反向时，称为左手螺旋。图示为一右手螺旋。;　　FR ≠ 0，MO≠0 ，同时两者既不平行，又不垂直，此时可将MO分解为两个分力偶MO和MO，它们分别垂直于FR和平行于FR，则MO和FR可用作用于点O的力FR来代替，最终得一通过点O 的力螺旋。;4.4.2　空间任意力系的简化结果分析（续5）;4.5　空间任意力系的平衡方程;4.5.2　空间约束类型;4.5.2　空间约束类型（续1）;4.5.2　空间约束类型（续2）;;4.5.2　空间约束类型（续4）;;;; ; ;; ;; ;;4.6.1　平行力系中心;; ;4.6.3　确定物体重心的方法;;扇形OAMB的面积;4.6.3　确定物体重心的方法（续3）;;3　用实验方法测定重心的位置;? 确定重心的悬挂法与称重法;（2） 称重法