西北工业大学自动控制原理p159-166.pdfVIP

5.4 频域稳定判据 5.4.1 奈奎斯特稳定判据 闭环控制系统稳定的充要条件是：闭环特征方程的根均具有负的实部，或者说，全部闭 环极点都位于左半s 平面。第 3 章中介绍的劳斯稳定判据，是利用闭环特征方程的系数来判 断闭环系统的稳定性。这里要介绍的频域稳定判据则是利用系统的开环频率特性G( jω) 来判 断闭环系统的稳定性。 频域稳定判据是奈奎斯特于 1932 年提出的，它是频率分析法的重要内容。利用奈奎斯 特稳定判据，不但可以判断系统是否稳定（绝对稳定性），也可以确定系统的稳定程度（相 对稳定性），还可以用于分析系统的动态性能以及指出改善系统性能指标的途径。因此，奈 奎斯特稳定判据是一种重要而实用的稳定性判据，工程上应用十分广泛。 1．辅助函数 对于图 5-33 所示的控制系统结构图，其开环传递函 数为 M (s ) G(s) G (s)H (s) （5-59 ） 0 N (s ) 图5-33 控制系统结图 相应的闭环传递函数为 ( ) ( ) G s G s N (s )G (s ) ( ) 0 0 0 （5-60 ） Φ s 1 ( ) M (s ) +G s 1+ N (s ) +M (s ) N (s ) 式中，M (s ) 为开环传递函数的 多项式，m 阶；N (s ) 为开环传递函数的分母多项式， n 阶，n ≥m 。由式(5-59)、式(5-60)可见，N (s ) +M (s ) 和N (s ) 分别为闭环和开环特征 多项式。现以两者之比构成辅助函数 M (s ) +N (s ) F (s ) 1+G (s) （5-61 ） N (s ) 实际系统传递函数 分母阶数 总是大于或等于 阶数 ，因此辅助函数的分 G(s) n m 子、分母同阶，即其零点数与极点数相等。设−z 1 ，−z 2 ，…，−z n 和−p 1 ，−p 2 ，…， −p n 分别为其零、极点，则辅助函数F (s ) 可表示为 (s +z )(s +z ) L(s +z ) F (s ) 1 2 n (s +p )(s +p ) L(s +p ) 1 2 n （5-62 ） 图5-34 F 平面与 G 平面的关系图 综上所述可知，辅助函数F (s ) 具有以下特点： （1）辅助函数F (s ) 是闭环特征多项式与开环特征多项式之比，其零点和极点分别为闭 环极点和开环极点。 F (s ) n （2 ） 的零点和极点的个数相同，均为 个。 （3 ）F (s ) 与开环传递函数G(s) 之间只