现代控制工程频率响应53.pptxVIP

第五章 频率响应法;;;对稳定的线性系统，其频率特性如下：;系统数学描述及之间的关系;2）对数频率特性的几何表示（对数频率特性曲线）;十倍频程概念：;设：;5-2 开环极坐标图;典型环节的频率特性：;2）积分环节：;3）微分环节：;4）惯性环节：;5）一阶微分环节：;6）振荡环节：;振荡环节的谐振分析：;7）二阶微分环节：;典型环节频率特性小结：;;练习1：已知系统如下图所示：;2、开环传递函数的极坐标图绘制;;;由典型环节构成的开环系统幅相曲线概要：;5-3 开环Bode图;;绘制开环对数频率特性的步骤：;例2、已知单位反馈系统的开环传递函数为：;5-3-2 最小相角和非最小相角系统;最小相角系统的定义：;例3：最小相角系统的对数幅频特性如下图所示，试确定系统的开环传递函数。;练习1：;练习2、已知最小相位系统的对数幅频特性曲线如下图所示：;;;研究;3、奈氏稳定判据：;奈氏判据中求N的方法：;4、 开环含积分环节时的奈氏判据应用;例、一单位反馈系统的开环传递函数;例、单位反馈系统开环传递函数如下：;5-4-2 对数频率稳定判据;5-4-3 稳定裕度;相角裕度和幅值裕度的定义参见下图：;例、已知单位反馈系统的开环传递函数为：;练习1：;练习2：;5-5 频域性能指标;典型二阶系统闭环幅频特性曲线如下图：;2、典型二阶系统开环频域指标与时域指标的关系;频率特性的三频段在伯德图