控制系统的频域分析.pptVIP

) 图14.7 例4系统Nyquist曲线( ) 第29页，共52页，编辑于2022年，星期四 14.2　基于频域法的控制系统稳定性能分析 14.2.1　频域法的稳定性判定和稳定裕度概述 1. Nyquist稳定判据 如果开环模型含有m个正极点，则单位负反馈下单变量闭环系统稳定的充要条件是开环系统的Nyquist图逆时针围绕(-1,j0)点m周 第30页，共52页，编辑于2022年，星期四 2. 系统相对稳定性的判定（稳定裕度） 系统的稳定性固然重要，但它不是唯一刻画系统性能的准则，因为有的系统即使稳定，使其动态性能表现为很强的振荡，也是没有用途的。因为这样的系统如果出现小的变化就可能使系统不稳定。此时还应该考虑对频率响应裕度的定量分析，使系统具有一定的稳定裕度。 第31页，共52页，编辑于2022年，星期四 相角稳定裕度 系统极坐标图上 模值等于1的矢量与负 轴的夹角： 相角稳定裕度表示了系统在临界稳定状态时 ，系统所允许的最大相位滞后。 第32页，共52页，编辑于2022年，星期四 幅值稳定裕度 系统极坐标图上 与负实轴交点（ ）的模值 倒数： 在对数坐标图上，采用 表示 的分贝值，有 第33页，共52页，编辑于2022年，星期四 幅值稳定裕度表示了系统在临界稳定状态时，系统增益所允许的最大增大倍数。 3. 闭环系统频率特性性能指标 通常，描述闭环系统频率特性的性能指标主要有谐振峰值 、谐振频率 、带宽和带宽频率 。其中： 第34页，共52页，编辑于2022年，星期四 谐振峰值 指系统闭环频率特性幅值的最大值。 谐振频率 指系统闭环频率特性幅值出现最大值时的频率。 带宽频率 指当系统 的幅频特性 下降到 时所对应的频率。 系统带宽指频率范围 。 第35页，共52页，编辑于2022年，星期四 14.2.2　基于频域法的控制系统稳定判定相关MATLAB函数 除上节给出的函数可用于绘制频率响应图形并用于判定系统稳定性之外，MATLAB还提供了相关函数直接用于进一步判定系统的稳定程度，见表14.2。 第36页，共52页，编辑于2022年，星期四 margin(G) [Gm,Pm,Wg,Wp] = margin(G) [Gm,Pm,Wg,Wp] = margin(mag,phase,w) 绘制系统Bode图,带有裕量及相应频率显示 给出系统相对稳定参数。分别为幅值裕度、相角裕度、幅值穿越频率、相角穿越频率 给出系统相对稳定参数。由Bode函数得到的幅值、相角和频率向量计算。返回参数分别为幅值裕度、相角裕度、幅值穿越频率、相角穿越频率 S = allmargin(G) 返回相对稳定参数组成的结构体。包含幅值裕度、相角裕度及其相应频率，时滞幅值裕度和频率，是否稳定的标识符 表14.2 基于频域法的控制系统稳定判定相关MATLAB函数 第37页，共52页，编辑于2022年，星期四 第1页，共52页，编辑于2022年，星期四 主要内容 14.1　控制系统的频域分析 14.1.1　频率特性概述 14.1.2　频率特性的不同表示方法 14.1.3　MATLAB频域分析的相关函数 14.1.4　MATLAB频域分析实例 14.2　基于频域法的控制系统稳定性能析 14.2.1　频域法的稳定性判定和稳定裕度概述 14.2.2　频域法的控制系统稳定判定相关函数 14.2.3　MATLAB频域法稳定性判定实例 第2页，共52页，编辑于2022年，星期四 14.1　控制系统的频域分析 14.1.1　频率特性概述 频域法是一种工程上广为采用的分析和综合系统的间接方法。它是一种图解分析法，所依据的是频率特性数学模型，对系统性能如稳定性、快速性和准确性进行分析。频域法因弥补了时域法的不足、使用方便、适用范围广且数学模型容易获得而得到了广泛的应用。 第3页，共52页，编辑于2022年，星期四 14.1.2　频率特性的不同表示方法 1. 对数坐标图 对数坐标图即Bode图，由对数幅频特性和对数相频特性曲线2张图组成。 第4页，共52页，编辑于2022年，星期四 对数幅频特性幅度的对数值 与频率 的关系曲线；对数相频特性是频率特性的相角 与频率 的关系曲线。对数幅频特性的纵轴为 第5页，共52页，编辑于2022