微型计算机控制技术 第五章+数字PID控制器.pptVIP

工业中实际常用的PID控制器 t 0 u(t) kdKpe0 Kp e0 可调整的参数： Kp Ti Td 比例作用的特点 ：能使过程较快的稳定； 积分作用的特点 ：能使过程为无差控制； 微分作用的特点 ：克服受控对象的迟延和惯性，减小过程的动态偏差。 特 点 与PD相比，PID提高了系统的无差度； 与PI相比，PID多了一个零点，为动态性能的改善提供了可能。 PID兼顾了静态和动态控制要求。 PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 e t t y 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 二、PID控制作用分析 1.比例控制作用 u(t) = Kpe(t) 特点：执行器位移u(t)与偏差e(t)的大小成比例，执行器输出位移的速度du(t)/dt与偏差信号的变化速度de(t)/dt成正比。 执行器的位移一般也是调节机构的位移，而调节机构的位移必须随受控对象负荷的改变而改变。 Kp愈小，则在稳态时被控量与给定值的偏差愈大。 t 0 y(t) Kp小 Kp大 2.积分控制作用 特点：