微型计算机控制技术 第四章+采样控制系统.pptVIP

设 pi 为共轭复根，其成对出现有 pi , pi+1或pi , pi+1=| pi |e±j?k，对应的瞬态分量为 由于?(z) 的系数均为正数，所以ci , ci+1也必为共轭，即 3．z 平面上的闭环共轭复数极点 所以， 所以，共轭极点所对应的瞬态分量是以余弦规律振荡。振荡角频率与共轭极点的幅角? i 有关， ? i越大，振荡角频率越高。 (1) 若| pi |1，闭环复数极点位于 z 平面上的单位圆内，其对应的动态响应是振荡收敛的脉冲序列，且| pi |越小，即复数极点越靠近原点，振荡收敛得越快。 (2) 若| pi |=1 ，闭环复数极点位于 z 平面上的单位圆上，其动态响应是等幅振荡的脉冲序列。 (3) 若| pi |1 ，闭环复数极点位于 z 平面上的单位圆外，其动态响应是振荡发散的脉冲序列。 由图可见：位于 z 平面上单位圆内的共轭复数极点，对应输出动态响应的形式为振荡收敛脉冲序列，但复数极点位于左半单位圆内所对应的振荡频率，要高于右半单位圆内的情况。 综上所述，采样系统的动态特性与闭环极点的分布密切相关。当闭环实极点位于 z 平面上左半单位圆内时，由于输出衰减脉冲交替变号，故动态过程质量很差；当复数极点位于 z 平面上左半单位圆内时，由于输出衰减高频振荡脉冲，故动态过程性能欠佳。因此，在采样系统设计时，应把闭环极点安置在z平面上右半单位圆内，且尽量靠近原点