系统稳定性判别方法2讲课文档.pptVIP

五．根轨迹的渐近线 １．根轨迹中（n－m）条趋向无穷远处的分支的渐近线的倾角为 …，（n-m-1) 当　　　　时，求得的渐近线倾角最小， 　增大，倾角值将重复出现，而独立的渐近线只有（n－m）条． 第二十四页，共三十八页。 ２.渐近线与实轴的交点 渐近线的交点总在实轴上，即　 必为实数．在计算时，考虑到共轭复数极点、零点的虚部总是相互抵消，只须把开环零、极点的实部代入即可． 第二十五页，共三十八页。 例： 求根轨迹 解：①在Ｓ平面中确定开环零、极点的位置。　　 × × × -1 -2 σ jω ②确定实轴上的根轨迹。 ③n=3,m=0,应有三个分支，并且都趋向无穷远处。 ④确定渐近线的位置． -0.423 K1=6 K1=6 -60° 60° 第二十六页，共三十八页。 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫稳定性方法 李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫第一法是通过求解系统微分方程，然后根据解的性质来判定系统的稳定性，其基本思路与经典控制理论一致。 对于线性定常系统来说 平衡状态 渐进稳定的充要条件就是矩阵A所有特征值均具有