精调设备实验汇报.ppt

CRTS II型轨道板精调设备实验报告 2009年9月 第一页，共四十页。 轨道板外形尺寸： 第二页，共四十页。 轨道板精调设备 主要参数： a、调整范围20mm，调整精度0.3mm b、起重量 10T c、设备移动速度 0-20m d、单块调整速度 7.5分钟/块 e、全站仪建站 2块/次 f、建站时间 10分钟/次 g、平均调整整时间 12.5分钟/块 简介：整机通过轨道板棱镜基准仪测量得到数据，传到工控机内，由工控机控制，自动调整轨道板，电脑实时观测。水平调整、提升带自锁带刹车轮系带减震装置全程自动控制 第三页，共四十页。 精调设备整体动画 第四页，共四十页。 轨道板精调 第五页，共四十页。 精调设备调整示意 设备起升 设备行走 调板 抓取 返回 动架起升 z y x 第六页，共四十页。 第七页，共四十页。 第八页，共四十页。 第九页，共四十页。 1950年，德国工程师Gough针对串联机械手的缺点，即刚度差、承载能力弱、有误差累计等，提出一种6自由度的新型并联机构机器人，也就是我们所说的六自由度平台(Gough-Stewart平台)系统，其基本结构见图 主要用途：并联机床、运动模拟器 特点：由于六自由度平台结构简单、承载能力大、加速性好、累计误差小等优点，非常适合于要求精确定位，多自由度运动的机构 动力学分析是根据负载的重力和运动情况，计算各电动缸最大出力以及基座受力等因素，是电动缸选型的参考依据。对于此多刚体动力学问题，目前所采用的建模方法有牛顿-欧拉法、拉格朗日方法、虚功原理、影响系数法、旋量理论及Kane法等。 动力学计算方法的研究已经日臻成熟，我们采用牛顿-欧拉方法进行计算，完全能够满足要求 运动平台 固定平台 电动缸 A3 A1 A2 A4 A5 A6 B1 B2 B3 B4 B5 B6 Z1 X1 Y1 Ob Z X Y Op 被控对象 精调设备核心技术简介 第十页，共四十页。 六轴并联机构工作台动画 第十一页，共四十页。 飞船模拟器 飞船模拟器 飞船模拟器 飞船模拟器 六轴并联机床 六轴并联机构在实际运用 第十二页，共四十页。 工控机控制原理 棱镜1 棱镜2 棱镜3 棱镜4 棱镜5 棱镜6 棱镜7 棱镜8 自动抓取 自动升降 六轴调整 A、1、2、3、6、7、8块棱镜待调板上 B、4、5棱镜已调板上棱镜 第十三页，共四十页。 工控机控制原理 plc 第十四页，共四十页。 控制柜 第十五页，共四十页。 计算机控制界面 ①自动读取数据 ②自动计算 ③自动测量 ④自动保护 ⑤自动故障分析 ⑥触摸屏操作 第十六页，共四十页。 设备起升45秒 板间移动30秒 设备下降45秒 一次调整15秒 二次测量50秒 二次计算2秒 二次调整10秒 体系转换60秒 撤离垫块30秒 自动抓取50秒 一次测量50秒 一次计算2秒 三次测量50秒 三次计算2秒 手动调整60秒 合计计时间7分30秒 两块板一建站，单块板平均时间为5分 总计时间12分钟30秒 运行时间分析 第十七页，共四十页。 设备功率统计 序号 项目名称 数量 功率 小计 单位 备注 1 六杆机构 6 1.5 9 kw 　 2 支撑机构 4 1.1 4.4 kw 　 3 开钩机构 4 0.12 0.48 kw 　 4 行走机构 2 1.1 1.5 kw 　 5 电脑 1 0.5 0.5 kw 　 6 感应器 8 0.1 0.8 kw 　 7 照明 4 0.2 0.8 kw 　 8 传送 1 0.2 0.2 kw 　 9 控制器 6 0.2 1.2 kw 　 10 备用 1 4 4 kw 　 12 合计 23.58 kw 发电机供电，自动卷放线随车行走 第十八页，共四十页。 精调设备桥梁工况 第十九页，共四十页。 精调设备适应路基工况 第二十页，共四十页。 精调设备适应山洞工况 第二十一页，共四十页。 精调设备测量原理 精调设备抓起轨道板后，全站仪测量1、3、6、8四个棱镜点计算与理论轨顶线差值，精调设备自动把轨道板移到理论位置，4、5两个棱镜点作为前后两块板的平顺性的参考值，2、7点测量高程手工调整克服轨道板自身重量变形。 第二十二页，共四十页。 设备自身精度 向前移动4mm 第二十三页，共四十页。 设备自身精度 向左移动8mm 第二十四页，共四十页。 设备自身精度 向下移动4mm 第二十五页，共四十页。 全站仪测量移动设备精度 （一次移动）东-5 mm、北0、高0 第二十六页，共四十页。 全站仪测量移动设备精度