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备战考试|学习提升 word可编辑|实用推荐 2013-2014学年第2学期期中考试试题 课程名称 ?机器人学? 任课教师签名 曾祥进 出题教师签名 　 审题教师签名 刘昌辉 考试方式 〔闭〕卷 适用专业 　11级智能专业 考试时间 〔120〕分钟 姓名： 学号： 班级： 题号 一 二 三 四 总分 得分 评卷人 答题卷〔请将答案写在答题纸上〕 一、填空题(3X5=15分) 1.机器人一般由__________、__________ ___________ _________ 四大局部组成 2. 机器人要操作任意姿态，必须拥有_______个自由度， 假设在障碍环境下，那么需要_______自由度 3. 机器人的正动力学是描述_________________和__________________关系的 4.对于一般机器人而言，它有_________ __________ __________ _________的控制性能的要求 5. 智能机器人应具备以下四种机能________________ ______________ _________________ ________________ 二、简答题(4×10=30分) 1. 简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。 2. 机器人逆运动学是描述机器人什么问题之间的关系？其注意点是什么？ 3. 机器人的传感器分为哪几种，请给出来并说明各种传感器的应用点。 三、计算(2×15=30分) 1. 点矢量v为[10.00 20.00 30.00]T，相对参考系作如下齐次坐标变换： 写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。 2. 初始状态下运动坐标系〔X1，Y1，Z1〕与固定参考坐标系〔X，Y，Z〕一致，求固定在该运动坐标系上点P〔2，7，5〕依次经过以下变换后相对固定参考坐标系的坐标 〔1〕绕Y轴旋转90 〔2〕再绕X轴旋转90 〔3〕再平移[3，6，-5] 四 设计题 〔25分〕 1. 三自由度机械手如下图，臂长为l1和l2，手部中心离手腕中心的距离为H，转角为q1、q2、q3，试建立杆件坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。 图 文档内容总结 （1）2013-2014学年第2学期期中考试试题 课程名称 （2）3. 机器人的传感器分为哪几种，请给出来并说明各种传感器的应用点 （3）三、计算(2×15=30分) 1. 点矢量v为[10.00 20.00 30.00]T，相对参考系作如下齐次坐标变换： 写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans （4）图