ACFLY C9、PRO 飞控用户手册.pdf

ACFLY C9/PRO 飞控用户手册 V1.0 0 1 阅读提示 1.1 安全提示 1. 严禁电机上电带桨进行程序烧录，以免发生意外； 2. 严禁电机上电带桨插拔电调信号线，以免发生意外； 3. 严禁飞行器上电后用表笔直接对板子进行测量，容易导致单片机烧坏； 4. 产品一切源码和资料仅限于学习交流，禁止用于商业用途！违者必究！ 1.2 关注微信公众号 请使用移动设备的微信软件扫描以下二维码，关注【ACFLY 飞行控制】和【博睿开源飞 控】微信公众号，实时获取产品更新信息以及商务合作信息。 ACFLY 飞行控制 博睿开源飞控 * ACFLY C9/Pro 飞控用户手册适用于ACFLY C9/Pro 飞控。 1 目录 1 阅读提示1 1.1 安全提示 1 1.2 关注微信公众号 1 2 开发环境搭建4 2.1 编译环境（MDK）安装4 2.2 编译环境设置4 3 飞控安装6 3.1 选择机型 6 3.2 电机顺序及转向 6 3.3 连接电机电调 7 3.4 连接接收机 7 4 硬件接口定义7 4.1 接口定义 7 4.2 外设接口 8 4.3 飞控尺寸重量 8 4.4 飞控供电 8 5 飞控初始设置及校准9 5.1 飞控初始化 9 5.2 遥控器校准 9 5.3 飞行模式设置10 5.4 电调电机校准10 5.5 陀螺校准11 5.6 加速度计校准11 5.7 磁罗盘校准12 6 固件更新 13 6.1 USB 更新固件13 6.2 SD 卡更新固件13 7 飞控调参 14 7.1 调参软件14 7.2 参数分类15 7.3 调参教程15 7.4 姿态控制参数16 7.5 电池参数17 7.6 GPS 参数设置18 7.7 位置控制参数19 7.8 安全模式参数19 7.9 AUX 参数20 7.10 POfs 参数20 7.11 Init 参数20 8 功能介绍 21 2 8.1 航点设置21 8.2 航线飞行21 8.3 一键返航22 8.4 失控返航22 8.5 低电量自动返航或降落22 8.6 抗磁干扰22 8.7 相机触发拍照22 9 版本更新日志 23 3 2 开发环境搭建 2.1 编译环境（MDK）安装 （1）MDK 开发软件安装 到keil 官网/download/ 自行下载安装。 （2）芯片支持包安装 在keil 官网/pack 下载下图中的最新版本软件支持包并安装 2.2 编译环境设置 在MDK 界面下点击下列按钮进入工程配置选项： 在 Target 选项卡中选择 V6 开头的编译器（如果没有，可以安装 MDK