垂直起降固定翼 ​-安裝固件​-中文教程.pdf

垂直起降固定翼 ​-安裝固件 VTOL固件的來源可分為Ardupilot官方固件及二次開發固件(例如KRIS的QQ群305970641,倾转式垂直 起降固定翼),它們在功能上有所區別(在後面的章節會各別說明),但它們都是免費的,可以任意下載使用. *安裝及下載Ardupilot官方固件: 官方固件分為三種版本(穩定版/測試版/ 開發者master版本),通常越新的版本功能越多且改掉了已知的 bugs(但可能有未知的Bugs! ),如果要刷穩定版只需點擊1-2-3(飛機的圖示),如下圖: 如果要刷測試版請點擊右下方的​Beta Firmware​,此時飛機圖示下方會出現版本編號,當點擊飛機圖示就會 進入刷固件程序. 如果您想安裝開發者DEV版本,可點擊​Download Firmware​就會打開官方下載固件網頁 (​/​),開發者版本是以日期來分類,且支持的飛控板相當多,如果是Pixhawk則為 PX4或FMUV3(ChibiOS),找到想下載的固件請點擊右鍵-另存目標(或另存連結為...)以下載固件. *下載二次開發版本固件(QQ_Group Firmware): 您可以進入這個Google雲端來下載固件(​大陸模友請到QQ群文件下載,一樣的,這邊下載要翻牆​): /drive/folders/0Byw5ib0XX8SPcE1wR2pWcDNkS28?usp sharing 固件是按照[​版本號_ 日期​]來區別新舊版本的,所以您會看見很多個資料夾,每個版本的修改說明在 readme.txt 內,通常日期越新的功能越多且改掉了已知的Bugs(但可能有未知的Bugs),所以請自行判斷要使 用什麼版本. 那一種飛控要刷那一個固件則請對照下表,固件有区分硬件,请不要刷错!! ArduPlane_ FMU_V3.apj :是Pixhawk/Pixhawk2 Cube/Pixhack V2,V3/Pixraptor飞控 ArduPlane_ FMU_V4.apj :是PixRacer飞控 ArduPlane_ FMU_V5.apj :是F7,包括Pixhawk4/Pixhack5/Pixhawk2 Cube(黄,不是橘喔!) ArduPlane_ F4BY_2M.apj :是给F4BY飞控2Mb的MCU版本,使用旧板请连系卖家更换MCU. ArduPlane_PH4_mini.apj :是给Pixhawk4-Mini飞控 ArduPlane_CUAVv5.apj :是给CUAV V5飞控 ArduPlane_CUAVv5Nano.apj :是给CUAV V5 Nano飞控 ArduPlane_SAU2.apj :是给UAV-A I的SAU-II飞控 ArduPlane_CubeOrange_ H7.apj :是给赫星Pixhawk2 Cube(H7_橘色) ArduPlane_CubeBlack.apj :是给赫星Pixhawk2 Cube(黑色) 註: 如果您的Pixhawk是沒有1mb-flash Bug的飛控,可以刷V3或FMU_V3兩種版本,如果檢測是有Bug的硬件,則 只能刷FMU_V2.apj ,檢測方法: ​/forum/topics/pixhawk-1mb-flash-limit *安裝二次開發版本固件: 請點擊1-2-3(​Load custom firmware​),再選擇您下載的固件,以刷到飛控內.