ACFLY A9飞控用户手册(V2.2).pdf

A9 飞控用户手册 V2.2 广州博睿创新科技有限公司 A9 飞控用户手册 1 阅读提示 1.1 使用建议 建议用户在ACFLY 飞行控制的QQ 交流群（购买后由官方发送邀请）下载或者B 站（*）观看教学视 频和阅读《ACFLY A9 飞控代码》了解产品，使用《ACFLY A9 飞控用户手册》可快速了解使用过程。 *B 站：/250212993 产品对应资料有两种下载方式： （1） ACFLY 售后群-群文件 （2 ） 百度网盘：/s/1jh9w8LYkVDMt_XuVKbfJyg 提取码：acac 1.2 安全提示 1. 严禁电机上电带桨进行程序烧录，以免发生意外； 2. 严禁电机上电带桨插拔电调信号线，以免发生意外； 3. 严禁飞行器上电后用表笔直接对板子进行测量，容易导致单片机烧坏； 4. 产品一切源码和资料仅限于学习交流，禁止用于商业用途！违者必究！ 1.3 正版注册 无人机飞行控制系统主要由电路板、固件和其他软件组成，ACFLY 主要产品已经具备自主知识产权， 为了防止被直接抄板和拷贝代码，对飞控板均采用正版注册的防抄袭方式，出厂默认已经注册。 将飞控连接到电脑，飞控正常情况下会在几声滴滴滴后，绿色灯慢闪，此种状态证明该飞控证明已经 注册，可正常使用，并可在我的电脑—右键—管理—设备管理器—端口中查看飞控的COM 口号。若 飞控灯不亮或者亮其他颜色，请联系客服。 1.4 关注微信公众号 请使用移动设备的微信软件扫描以下二维码，关注【博睿开源飞控】微信公众号，实时获取产品更新 信息以及商务合作信息。 博睿开源飞控 2 A9 飞控用户手册 2 开发环境搭建 2.1 编译环境（MDK）安装 （1）MDK 开发软件安装 到售后群下载或者在keil 官网 / 的Download 页面自行下载双击安装MDK5.26 ： 选自己喜欢的目录安装完成后，使用keygen 注册机进行破解（File-Liscense Manger 中输入序列号， 具体怎么破解可以查百度）。 （2）芯片支持包安装 在售后群中下载支持包进行安装： 或在keil 官网/pack 下载下图中的最新版本软件支持包并安装 3 A9 飞控用户手册 2.2 编译环境设置 在MDK 界面下点击下列按钮进入工程配置选项： 在 Target 选项卡中选择 V6 开头的编译器（如果没有，可以安装 MDK 较新的版本或者前往 /products/software-development-tools/compilers/arm-compiler/downloads/version-6 网 页单独下载编译器并安装进MDK ），并取消Use MicroLib 复选框；在C/C++(AC6)选项卡中进行下图中的 配置： 4 A9 飞控用户手册 3 飞控接口定义 源固件默认接口，可根据串口配置功能参数更改 ◼ 超声波：Ultrasonic 接口 ◼ 光流串口：Uart5 接口 ◼ GPS 串口：Uart8 接口 ◼ 外置罗盘：IIC1 接口 ◼ OpenMV 串口：Uart3 接口 ◼ 数传串口：Uart 1 接口 ◼ 激光