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第九章 空间连杆机构及机器人机构;空间连杆机构;平面连杆机构
空间机构:
空间连杆机构;第九章 空间连杆机构及机器人机构;运动简图的绘制方法：与平面连杆机构相同;第九章 空间连杆机构及机器人机构;一、空间闭链连杆机构 ;单环闭链机构的运动副数p与活动构件数n之差为1，即p-n=1;两环闭链机构;二、空间开链连杆机构 ; 三、特殊的空间运动 ;1.运动副的孔元素直径作大，构件厚度作薄些
2.运动副的轴元素直径作小，配合部分的轴作长;第二节 空间连杆机构自由度的计算;一、空间闭链机构的自由度 ;机构自由度 =;例题;解:;机构为单环闭链机构; 开链机构的自由度 =;例题;三、计算机构自由度应注意的事项 ;1.公共约束;2.消极自由度fp;3.局部自由度ft ;例题;1.串联机器人 ;特点：
1.各构件串行连接
2.大都是开链机构;2.并联机器人 ;二、 机器人的主要构成部分 ;1.机器人的主体运动机构 ;2.机器人的走行机构 ;轮爬楼梯机器人;步行机器人的走行机构;4足机器人;3.机器人的抓取机构 ;多指夹持机构
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